[发明专利]焊接的控制方法及装置

摘要

一种焊接的控制方法及装置。所述方法包括扫描焊缝，提取所述焊缝的图像特征点，所述焊缝的图像特征点包括所述焊缝上焊缝坡口的特征点及所述焊缝的轨迹的特征点；根据所述焊缝的图像特征点，构建所述焊缝的三维构形；在所构建的三维构形上，沿所述焊缝的轨迹每隔预设步长计算对应的焊接工艺参数并输出，以根据所计算的焊接工艺参数进行焊接控制，所述预设步长小于所述焊缝的长度。应用上述方案可以提高在焊缝较长且焊缝坡口变化不均匀时的焊接质量以及焊接效率。

主权项

一种焊接的控制方法，其特征在于，包括：扫描焊缝，提取所述焊缝的图像特征点，所述焊缝的图像特征点包括：所述焊缝上焊缝坡口的特征点及所述焊缝的轨迹的特征点；根据所述焊缝的图像特征点，构建所述焊缝的三维构形；在所构建的三维构形上，沿所述焊缝的轨迹每隔预设步长计算对应的焊接工艺参数并输出，以根据所计算的焊接工艺参数进行焊接控制，所述预设步长小于所述焊缝的长度；所述在所构建的三维构形上，沿所述焊缝的轨迹每隔预设步长计算对应的焊接工艺参数，包括：在所构建的三维构形上，每隔预设步长构建与所述焊缝的轨迹正交的平面；计算与所构建的平面正交后获得的所述焊缝坡口的横截面的面积；根据所述焊缝坡口的横截面的面积计算对应的焊接工艺参数；所述焊接工艺参数包括：送丝速度以及焊接速度；所述根据所述焊缝坡口的横截面的面积计算对应的焊接工艺参数，包括：按照如下公式计算实时焊接速度：Δv=-ω1ΔA|ΔA||ΔA|;]]>v'＝vr+Δv；以及按照如下公式计算实时送丝速度：Δc=ω2ΔA|ΔA||ΔA|;]]>c'＝cr+Δc；其中，ΔA＝Ar‑A'，A'为实时焊缝坡口的横截面积，Ar为同一类型的焊缝坡口在相同工艺条件下的标准焊缝坡口的横截面积，ΔA为焊缝坡口横截面积实时偏差值；ω1为实时焊接速度的计算参数，ω2为实时送丝速度的计算参数，ω1>0,ω2>0；v'为实时焊接速度，vr为同一类型的焊缝坡口在相同工艺条件下的标准焊接速度，Δv为实时焊接速度增益量；c'为实时送丝速度，cr为同一类型的焊缝坡口在相同工艺条件下的标准送丝速度，Δc为实时送丝速度增益量；Ar、vr、cr、ω1及ω2是通过对不同类型的焊缝坡口在不同工艺条件下进行数据分析所预先获得的。