[发明专利]一种基于视觉测量的铁路救援双车吊复辅助同步协调控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉测量的铁路救援双车吊复辅助同步协调控制方法，用以辅助铁路事故应急救援双车吊复同步问题；采用同步终端、视觉测量终端、后台服务器，通过视觉测量实时获取事故现场对象的空间三维坐标数据信息，后台服务器将会对数据信息进行处理、计算、求解制定出实时的吊复方案，为起重机操作员在两台起重机协同吊复时承受载荷不均匀时提供指导。

主权项

一种基于视觉测量的铁路救援双车吊复辅助同步协调控制方法，用以辅助铁路救援双车吊复时两台起重机的同步，确保吊复安全：通过视觉测量终端获取事故现场的空间几何数据信息，传回给后台服务器，并实时给出双车协同吊复过程中载荷不均匀信息，包括以下步骤：1)铁路事故发生后，由两台起重机进行协同吊复；在事故现场布置视觉测量终端对包括吊复过程中双机系统空间三维坐标、被吊装机车车体空间三维坐标、吊装点空间三维坐标的数据进行现场获取；并将获取的数据信息传递给数据预处理模块；2)数据预处理模块会自动从后台数据库中筛选出所需的数据，包括双机系统的空间三维坐标、机车车体的三维空间坐标以及车体的几何重心位置坐标、机车车体上的吊点位置坐标，这些数据为后续步骤中进行起重机吊复过程中的吊力、幅度计算提供数据依据；3)求解模块将会对数据预处理模块中所获取的数据进行求解计算：具体过程如下：a)计算起重机的载荷变化过程两台起重机此时所受的载荷Fa和Fb分别为：Fa=G(1-lxl)+GhltanαFb=Glxl-Ghltanα]]>h—吊点到机车重心的垂直距离；l—机车同侧两个吊点之间的距离；lx—左边吊点离机车车体重心的水平距离；G—机车质量；α—机车车体离开地面后与水平面形成的角度；b)根据载荷变化过程计算两台起重机吊臂的调整过程：两台辅起重机的幅度变化β'及钢绳长度l”α=arcsinh1-h2lβ′=arccoslacosβ-l(1-cosα)lah=la(sinβ′-sinβ)l′′=l′+h-lsinα]]>la—吊臂长；β—吊臂与水平线的夹角；γ—钢绳与吊臂的夹角；l—机车车体长；l'—钢绳的长度；h1、h2—分别为车厢左右两端所处的高度；由上计算求解得到的起重机的载荷及吊臂幅度变化数据传输给两台起重机上的同步显示终端，实时显示出吊装力的变化曲线图以及吊臂幅度变化图，通过同步显示终端的提示起重机操作员进行协同吊复的安全有效操作。