[发明专利]基于无电文导航信号的定位方法及其设备

摘要

一种基于无电文导航信号的定位方法及其设备，应用于在由多个发射体、终端和服务器组成的导航定位系统中，具体包括以下步骤：发射体之间进行时间同步；所述发射体发射一种无电文导航信号；终端接收所述导航信号，对所述导航信号进行捕获跟踪，提取观测值；终端根据观测值计算伪距和伪距速率；发射体将自身位置坐标发送给服务器，服务器将所述发射体位置坐标发送给所有的终端；终端根据发射体位置坐标以及所述伪距、伪距速率进行导航解算，得到自身三轴位置、速度、时间差、本地时钟频差。上述方法信号捕获和跟踪不受导航电文的约束，因此可以进行更长时间的相干累积获得更高的导航灵敏度和跟踪灵敏度，从而有效的提高伪卫星导航定位的室内可用性。

主权项

1.一种基于无电文导航信号的定位方法，从终端一侧，具体包括以下步骤：S1，接收发射体发出的N个时间同步的无电文导航信号fi(t)＝A(t)Ci(t)cos(Wct+Φi)，并对所述无电文导航信号进行捕获跟踪，其中，i＝N，N为大于1的整数，A(t)为信号幅度，Ci(t)为周期性重复的测距码，重复周期为T，Wc为载波频率，Φi为初始相位；S2，选择任意一个无电文导航信号，在该无电文导航信号测距码周期起始后ΔT时刻对其余N‑1个无电文导航信号提取观测值，获得首次观测值，以及在其后的时间里周期地对所有跟踪的所述导航信号提取观测值，获得非首次观测值；S3，根据所述观测值计算伪距和伪距速率；以及S4，根据多个发射体的位置信息以及所述伪距、伪距速率进行导航解算，得到三轴位置、速度和与终端假设时间之间的时间差、本地时钟频差。