[发明专利]一种电动平衡车的控制方法和控制装置

摘要

本发明公开一种电动平衡车的控制方法，所述方法包括以下步骤：检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线。这样电动平衡车就可以根据生成的行进路线通过障碍物，在行进过程中，电动平衡车向障碍物较靠近电动平衡车的一端行驶，更加方便和快速的用户通过障碍物。

主权项

1.一种电动平衡车的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：检测所述电动平衡车行进中前方物品的高度；若所述物品的高度超出预设值，将所述物品识别为障碍物、并控制所述电动平衡车进行减速；检测所述障碍物的宽度，确定所述电动平衡车距离所述障碍物较近的一端，生成行进路线；采集所述障碍物的图像，联网识别所述障碍物特性，根据所述障碍物特性确定所述行进路线；按照预设方式提示所述行进路线，所述预设方式包括：闪烁所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的信号灯、震动所述电动平衡车更近绕行所述障碍物一侧的部件中的至少一种；在所述行进路线上标注所述障碍物路障坐标，形成障碍物地图，并将所述障碍物地图分享至与其通信的通信电动平衡车；将所述障碍物地图与道路地图结合，判断所述障碍物是否位于道路上，若所述障碍物位于道路上，将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；若所述障碍物位于道路外，不将所述障碍物标注到所述障碍物地图上；判断所述障碍物是否处于运动状态，若所述障碍物处于运动状态，不将所述障碍物标注到障碍物地图上；若所述障碍物处于静止状态，将所述障碍物标注到障碍物地图上；获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态；若所述障碍物的状态为静止，测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；若所述障碍物的状态为运动；根据预设的第一时间间隔循环测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离；所述测量电动平衡车与所述障碍物之间的距离，具体包括：发射超声波，并开始计时；在接收到返回的超声波时，停止计时；根据计时的时长和超声波在空气中的传播速度，计算电动平衡车与所述障碍物之间的距离；所述获取电动平衡车前方的障碍物的图片，并根据所述障碍物的图片判断所述障碍物的状态，具体包括：连续拍摄两张所述障碍物的图片，并将两张图片中的障碍物的位置进行对比；若所述两张图片中的障碍物的位置未发生变化，则判定所述障碍物的状态为静止；若所述两张图片中的障碍物的位置发生变化，则判定所述障碍物的状态为运动；所述方法还包括步骤：根据预设的第二时间间隔循环发射超声波，并开始计时；所述第二时间间隔大于所述第一时间间隔；当计时的时长达到预设的时间阈值时，检测是否接收到返回的超声波；若接收到返回的超声波，则判定电动平衡车前方具有障碍物。