[发明专利]一种基于圆柱面的多摄像机系统标定方法在审
| 申请号： | 201610349123.5 | 申请日： | 2016-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN106023213A | 公开（公告）日： | 2016-10-12 |
| 发明（设计）人： | 王建华;任福鑫;李振义;刘昭;沈爱弟;杨勇生 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于圆柱面的多摄像机系统标定方法。在圆柱面上构造多个特征点，使得围绕圆柱面的摄像机都能拍摄到至少6个特征点；以圆柱面的轴线和半径为坐标轴建立三维坐标系，并对基于不同半径方向的坐标系作出标记；根据特征点的构造方法和圆柱面的尺寸，计算特征点的三维坐标和基于不同半径方向的坐标系之间的变换关系；各摄像机拍摄圆柱面的图像，提取所述特征点的图像坐标，通过直接线性变换求出各摄像机的标定初值，并通过非线性优化获得各摄像机的全部内外参数；根据各摄像机与圆柱面的相对关系，计算各摄像机之间的相对关系，完成多摄像机系统的标定。本发明克服了现有技术的不足，便于大视场、宽基线、非同步多摄像机系统的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 圆柱面 摄像机 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于圆柱面的多摄像机系统标定方法，其特征在于，所述标定方法包括如下步骤：(1)在圆柱面上构造多个特征点，使得围绕所述圆柱面的摄像机都能拍摄到至少6个所述特征点，优选能拍摄到至少18个所述特征点；(2)以所述圆柱面的轴线和半径为坐标轴建立三维坐标系，并对基于不同半径方向的坐标系作出标记；(3)根据所述特征点的构造方法和所述圆柱面的尺寸，计算所述特征点在所述三维坐标系中的三维坐标，以及基于不同半径方向的所述三维坐标系之间的变换关系；(4)用各摄像机拍摄所述圆柱面的图像，提取所述特征点的图像坐标，通过直接线性变换求出各摄像机的标定初值，并通过非线性优化获得各摄像机的全部内外参数；(5)根据所述各摄像机与所述圆柱面的相对关系，计算所述各摄像机之间的相对关系，完成多摄像机系统的标定。
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