[发明专利]一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人

摘要

本发明涉及一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人,包括固定台，固定台的下端面安装有底板，底板的下端面对称安装有四个万向轮；固定台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；操作台上端面中部通过轴承安装有旋转轴，旋转轴的中部通过键安装有从动齿轮，从动齿轮分别与四个传动支链相啮合，旋转轴的上端焊接有旋转圆台，旋转圆台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根一号限位滑杆。本发明可以实现超声波脑部自动按摩功能，具有按摩力均匀、按摩范围大、按摩力大小可调、按摩高度可调、按摩舒适度高、按摩效果好、不存在抖动状况、按摩稳定性能好、适用范围大和工作效率高等优点。

主权项

一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人,其特征在于：包括固定台(1)，所述固定台(1)的下端面安装有底板(1a)，底板(1a)的下端面对称安装有四个万向轮(1b)；所述固定台(1)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支链(2)，四个并联支链(2)的顶端安装有操作台(3)；所述并联支链(2)包括焊接在固定台(1)上端面的一号耳座(21)，一号耳座(21)之间通过销轴安装有一号液压缸(22)，一号液压缸(22)的顶端通过销轴安装在二号耳座(23)上，二号耳座(23)安装在操作台(3)的下端面；所述操作台(3)上端面中部通过轴承安装有旋转轴(4)，旋转轴(4)的中部通过键安装有从动齿轮(5)，从动齿轮(5)分别与四个传动支链(6)相啮合，传动支链(6)包括通过电机座安装在操作台(3)上端面的传动电机(61)，传动电机(61)的输出端上固定安装有主动齿轮(62)，主动齿轮(62)与从动齿轮(5)相啮合；所述旋转轴(4)的上端焊接有旋转圆台(7)，旋转圆台(7)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根一号限位滑杆(8)，四根一号限位滑杆(8)的下端均与一号限位滑槽(9)之间通过滑动配合方式相连，一号限位滑槽(9)焊接在操作台(3)的上端面；所述旋转圆台(7)上端面沿轴线方向均匀安装有四根二号液压缸(20)，四根二号液压缸(20)的中部固定在定位圆台(21a)上，定位圆台(21a)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型固定柱(22a)，四根T型固定柱(22a)的下端面均焊接在旋转圆台(7)上；所述四根二号液压缸(20)的顶端安装有按摩圆台(23a)，按摩圆台(23a)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个脑部按摩机械手(24)；所述脑部按摩机械手(24)包括安装在按摩圆台(23a)上端面的L型按摩支架(241)，L型按摩支架(241)的末端焊接有圆形按摩平台(242)，圆形按摩平台(242)的中部内侧沿轴线方向均匀安装有四个三号液压缸(243)，圆形按摩平台(242)的中部外侧沿轴线方向均匀焊接有四根二号直线滑轨(244)，四根二号直线滑轨(244)上通过螺钉各自安装有一根调节杆(245)，调节杆(245)的顶端和三号液压缸(243)的顶端均安装在弧形按摩腔(246)的背部，弧形按摩腔(246)的内壁上均匀设置有一圈超声波按摩支链(247)，且每个超声波按摩支链(247)的底端均垂直于弧形按摩腔(246)的内壁；所述超声波按摩支链(247)包括安装在弧形按摩腔(246)内壁上的圆盘(2471)，圆盘(2471)中部通过电机座垂直安装有按摩转动电机(2472)，按摩转动电机(2472)的输出轴上固定安装有按摩转动台(2473)，按摩转动台(2473)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根二号限位滑杆(2474)，四根二号限位滑杆(2474)的下端均与二号限位滑槽(2475)之间通过滑动配合方式相连，二号限位滑槽(2475)焊接在圆盘(2471)上；所述按摩转动台(2473)上端面焊接有偏心轴(2476)，偏心轴(2476)的上端面焊接有按摩旋转台(2477)，按摩旋转台(2477)的上端面通过电机座安装有超声波马达(2478)，超声波马达(2478)的输出端安装有超声波探头(2479)。