[发明专利]一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人。

背景技术

脑是中枢神经系统的主要部分，位于颅腔内，主要包括大脑、间脑、小脑、脑干，同时脑中也分布着很多由神经细胞集中而成的神经核或神经中枢，并通过大量上、下行的神经纤维束连接大脑、小脑和脊髓，在形态上和机能上把中枢神经各部分联系为一个整体，因此，脑部的一种任何疾病都会严重影响人的身体健康。

常见的脑部疾病主要有头痛、头晕、恶心呕、肢体麻木、口眼歪斜、口角流涎、说话不清、吐字困难、一侧肢体乏力、走路不稳、意识障碍、全身疲乏无力、出虚汗、低热和胸等等，这些疾病都是人们后天引起的，主要原因是人们没有注重对脑部保健的意识；现有的脑部保健方式只要人工脑部按摩和自动化脑部按摩两种；人工脑部按摩主要为通过手部对大脑皮层各个部位进行按摩，给大脑恢复体力,对脑部疾病患者在治疗过程中起到辅助作用，但是在这种人工脑部按摩方式存在按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化脑部按摩方式主要为：振动电机振动的方式带动按摩球在大脑皮层进行振动按摩，虽然实现了自动化均匀按摩的功能，但是仍然存在按摩力大小不可调节、按摩舒适度小、按摩范围小、按摩设备在工作过程会出现抖动、按摩稳定性能差、按摩高度不可调节和适用范围小等缺陷。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人，既可以解决人工脑部按摩方式存在的按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等难题，也可以解决现有自动化脑部按摩方式存在的按摩力大小不可调节、按摩高度不可调、按摩范围小、按摩舒适度小、按摩设备在工作过程会出现抖动、按摩稳定性能差和适用范围小等难题，可以实现超声波脑部自动按摩功能，具有按摩力均匀、按摩范围大、按摩力大小可调、按摩高度可调、按摩舒适度高、按摩效果好、不存在抖动状况、按摩稳定性能好、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种自动化脑部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于医疗脑外科的脑部按摩机器人,包括固定台，所述固定台的下端面安装有底板，底板的下端面对称安装有四个万向轮，通过底板下方的四个万向轮可将本发明随意移动到指定位置，操作简便；所述固定台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；所述并联支链包括焊接在固定台上端面的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座上，二号耳座安装在操作台的下端面，一号耳座转动时的转动副R、一号液压缸伸缩时的移动副P与二号耳座转动时的转动副R形成了RPR结构的联支链，固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过四个并联支链上四个一号液压缸的运动带动操作台升降运动，从而实现了本发明脑部按摩高度可调的功能，适用于不同身高的病人，适用范围广，同时借助4-RPR并联机构的优点使得本发明在升降调节按摩高度过程中和脑部按摩过程中可以始终保持平稳状态，消除了抖动现象，按摩稳定性能高；所述操作台上端面中部通过轴承安装有旋转轴，旋转轴的中部通过键安装有从动齿轮，从动齿轮分别与四个传动支链相啮合，传动支链包括通过电机座安装在操作台上端面的传动电机，传动电机的输出端上固定安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，本发明采用四个传动支链上的四个主动齿轮分别从四个方向同时驱动从动齿轮转动的方式，驱动力均匀，驱动力大，齿轮传动过程稳定，增加了本发明在脑部按摩时稳定性；所述旋转轴的上端焊接有旋转圆台，旋转圆台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根一号限位滑杆，四根一号限位滑杆的下端均与一号限位滑槽之间通过滑动配合方式相连，一号限位滑槽焊接在操作台的上端面，通过四根一号限位滑杆与一号限位滑槽的限位运动进一步增加了齿轮传动的稳定性，提高了工作效率，通过传动支链上传动电机的转动，经过齿轮传动后带动旋转轴转动，旋转轴带动旋转圆台转动，从而调节了本发明的按摩角度，按摩范围大；所述旋转圆台上端面沿轴线方向均匀安装有四根二号液压缸，四根二号液压缸的中部固定在定位圆台上，定位圆台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根T型固定柱，四根T型固定柱的下端面均焊接在旋转圆台上，定位圆台起到支撑和限定二号液压缸运动方向的功能，使得二号液压缸只能作上下垂直升降运动；所述四根二号液压缸的顶端安装有按摩圆台，按摩圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个脑部按摩机械手，通过四根二号液压缸的运动带动按摩圆台上的脑部按摩机械手作垂直升降运动，从而也实现了本发明脑部按摩高度可调的功能，进一步增大了适用范围。