[发明专利]交通路口控制相位时间协同方法

摘要

本发明提供一种交通路口控制相位时间协同方法，当车辆行驶至某条车道的信号发送点，车辆中的OBU发送车辆位置信息给RSU，RSU经过t1接收到该车辆位置信息；RSU根据收到的车辆位置，与预设的车道位置进行比较、判断，确认车辆所处的车道，从交通信号控制器提取该车辆所在车道的相位信息；RSU预先计算出RSU发出信号到该车辆接收信号所经历的时间t2，根据提取的该车辆所在车道的相位信息，计算出该车辆接收到信号时的相位信息，发送给该车辆。通过本发明方法，能够提前获知前方路口信号灯的当前相位信息，解决了大雾、暴雨、车辆、树木遮挡的等环境下造成信号灯不易识别问题。

主权项

一种交通路口控制相位时间协同方法，其特征在于：它利用了ETC系统，路侧设有RSU，车辆装有OBU，DSRC的通讯区域覆盖交叉路口一定范围内的所有车道，每条车道上设有信号发送点A，坐标为A(xA,yA,zA)，设RSU所在位置坐标为E(xE,yE,zE)，RSU在地面的投影位置坐标为D(xD,yD,zD)，RSU距离地面的高度为h；本方法包括以下步骤：S1、当车辆行驶至某条车道的信号发送点，车辆中的OBU发送车辆位置信息给RSU，RSU经过t1接收到该车辆位置信息；t1＝AE/C，AE为信号发送点与RSU的距离，C为无线电波传播速度；S2、RSU根据收到的车辆位置，与预设的车道位置进行比较、判断，确认车辆所处的车道，从交通信号控制器提取该车辆所在车道的相位信息；S3、RSU预先计算出RSU发出信号到该车辆接收信号所经历的时间t2，根据提取的该车辆所在车道的相位信息，计算出该车辆接收到信号时的相位信息，发送给该车辆；所述的t2通过以下公式确定：{v2h2AE2cos[∠1+arctand3-v(t1+t2)h]-v2}·(t1+t2)2=d32-2(d3)v·(t1+t2)+h2]]>其中式中：v为该车辆在信号发送点的速度，∠1为AE与地面的夹角，d3为AE在地面的投影。