[发明专利]三维目标跟踪的方法和装置有效
| 申请号： | 201610266078.7 | 申请日： | 2016-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN105957106B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 滕书华;张文广;李洪 | 申请（专利权）人： | 湖南拓视觉信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京天健君律专利代理事务所(普通合伙) 11461 | 代理人： | 罗延红;杨艳云 |
| 地址： | 410205 湖南省长沙市高新开发*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种三维目标跟踪的方法和装置。所述方法包括：获取一帧包括预定跟踪目标在内的三维点云数据，从所述三维点云数据中所述跟踪目标所处的基准空间区域提取灰度特征，得到基准三维灰度图像；获取下一帧图像，并根据所述基准空间区域在所述三维点云中的位置，在所述下一帧图像中设定目标空间区域，并从所述目标空间区域提取灰度特征，得到目标三维灰度图像；根据所述基准三维灰度图像和所述目标三维灰度图像采用均值偏移算法确定所述跟踪目标在所述下一帧图像中的位置。采用本发明实施例，可以提高目标的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 目标 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种三维目标跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括：获取一帧包括预定跟踪目标在内的三维点云数据，从所述三维点云数据中所述跟踪目标所处的基准空间区域提取灰度特征，得到基准三维灰度图像；获取下一帧图像，并根据所述基准空间区域在所述三维点云中的位置，在所述下一帧图像中设定目标空间区域，并从所述目标空间区域提取灰度特征，得到目标三维灰度图像；计算所述基准三维灰度图像的灰度概率分布密度，并计算所述目标三维灰度图像的灰度概率分布密度；将所述基准灰度图像的灰度概率分布密度和所述目标三维灰度图像的灰度概率分布密度代入均值偏移算法中计算，得到所述跟踪目标在所述下一帧图像中的预期位置，所述灰度概率分布密度的函数表达式为：![]()
其中，n表示灰度级别，rn表示灰度级别为第n级的像素的权值之和，q(n)表示灰度级别为第n级的灰度概率分布密度，h(i,j,k)表示位置坐标为(i,j,k)处的灰度的权值，a为所述目标空间区域的长，b为所述目标空间区域的宽，c为所述目标空间区域的高，0＜i≤a，0＜j≤b，0＜k≤c。
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