[发明专利]基于航迹状态估计的回波融合目标的航迹关联方法

摘要

本发明公开了基于航迹状态估计的回波融合目标的航迹关联方法，包括极坐标扇区划分；航迹起始/更新；航迹预推，计算关联扇区；根据修正的目标融合门限判断关联扇区内预推的航迹状态，将航迹的状态置为非融合、预融合或融合状态。对三种航迹状态分别采取不同的航迹关联策略，非融合航迹采用常规的最近邻法进行航迹‑点迹关联；预融合航迹采用目标特征信息辅助最近邻法进行航迹关联；融合航迹在其融合波门范围内，利用特征信息作为回波解融合后的航迹关联的主要依据，并对融合航迹以及航迹簇进行实时更新，若航迹簇中航迹数低于2个时则删除融合航迹以及航迹簇。此方法可减少目标融合后发生误跟、航迹丢失的概率，提高跟踪稳定性。

主权项

一种基于航迹状态估计的回波融合目标的航迹关联方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，极坐标扇区划分：将极坐标下的雷达视频数据按等距离、等方位分割为若干个扇区，以扇区驱动目标跟踪模块的执行；步骤2，航迹起始或更新：将符合航迹起始条件的目标回波进行建航，形成一个新的目标航迹，航迹初始状态为非融合状态；步骤3，航迹预推，计算关联扇区：根据步骤2中形成的最新航迹信息，确定关联波门大小；对关联波门内的所有航迹进行一个雷达扫描周期的航迹预推，并计算得到航迹预推位置的关联扇区；步骤4，航迹状态估计：对步骤3中得到的航迹关联扇区内的所有航迹进行航迹状态估计，并对估计后的航迹状态做好相应的融合标记；估计后的航迹状态包括非融合、预融合和融合；其中，预融合为处于预融合状态的航迹；融合是指处于融合状态的航迹；非融合是指当目标在下个扫描周期不会发生回波融合现象时的航迹状态；对预融合航迹，将相对的两个航迹归为一个航迹簇，并设置融合时间期限；步骤5，航迹关联：根据步骤4估计的航迹状态，航迹关联方式如下：A.对非融合航迹，采用最近邻法进行航迹‑点迹关联，并将关联成功的点迹置为已关联状态；B.对预融合航迹，采用目标特征信息辅助最近邻法对点迹进行加权求和，选取权重和最大的作为关联点迹，并将该关联点迹置为已关联状态；C.对于融合航迹，采用目标特征信息进行航迹关联；步骤6，对步骤5已进行航迹关联的非融合航迹，采用α‑β滤波，更新航迹信息；对步骤5已进行航迹关联的融合航迹，航向、航速保持不变，滤波位置为融合位置；步骤7，重复步骤2至步骤7，直至程序终止。