[发明专利]一种车道线检测方法及装置

摘要

本发明提供了一种车道线检测方法，该方法包括：采集现实中的场景图像；对场景图像进行逆透视变换，获取鸟瞰图像；计算鸟瞰图像在水平方向上的梯度；进行梯度宽度滤波，获取候选线段离散点；用聚类算法对候选线段离散点进行聚类；对每一个聚类上的离散点进行特征点筛选，获取特征点；用最小二乘法拟合特征点获取候选车道线；对候选车道线进行筛选并输出车道线。本发明能较好地检测复杂场景下的车道线。

主权项

1.一种车道线检测方法，其特征在于，该方法包括：第一步骤，采集现实中的场景图像；第二步骤，对场景图像进行逆透视变换，获取鸟瞰图像；第三步骤，计算鸟瞰图像在水平方向上的梯度；第四步骤，进行梯度宽度滤波，获取候选线段离散点；第五步骤，用聚类算法对候选线段离散点进行聚类；第六步骤，对每一个聚类上的离散点进行特征点筛选，获取特征点；第七步骤，用最小二乘法拟合特征点获取候选车道线；第八步骤，对候选车道线进行筛选并输出车道线；其中，所述第六步骤进一步包括：统计第i个聚类上离散点的纵坐标的最大值Ymax(i)和最小值Ymin(i)，并统计属于该聚类的离散点的个数DPNum(i)，i＝1，2，…，CNum，CNum为聚类的个数；计算第i个聚类的密度若CDen(i)≤Th_CDen，则滤除第i个聚类上所有的离散点；将剩余的聚类离散点作为特征点输出；其中，Th_CDen∈[0.4,0.6]。