[发明专利]一种有障碍绿化带修剪系统

摘要

一种有障碍绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、第一距离感应单元、第二距离感应单元、数据接收单元、比较判断单元、预设数据输入单元、指令输出单元和立臂驱动单元。本发明一种有障碍绿化带修剪系统，正常情况下，立臂不动作，当修剪装置的行进前方遇到障碍物时，通过电控单元之间的数据传输，立臂实现智能检测和避让，提高系统的智能化程度。

主权项

一种有障碍绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后控制立臂变形成避让形态；其特征在于，所述避让单元包括：第一距离传感器、第二距离传感器、数据接收单元、数据比较判断单元、预设数据输入单元、指令输出单元和第一动作执行单元，其中，所述预设数据输入单元：用于向比较判断单元中输入距离预设阀值；所述第一距离传感器：用于检测所述修剪装置与其行进方向上障碍物之间的距离数值；所述第二距离传感器：用于检测所述修剪装置与其侧方位障碍物之间的距离数值；所述数据接收单元：用于接收第一距离传感器和第二距离传感器的距离数值，并发送至数据比较判断单元；所述比较判断单元：用于分别比较来自第一距离传感器和第二距离传感器检测的距离数值与距离预设阀值之间的大小关系，并作相应控制，其中，第一类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值；第二类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值小于距离预设阀值第三类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值，同时第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值小于距离预设阀值；第四类比较判断结果是第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值均大于距离预设阀值； 指令输出单元：用于根据数据比较判断单元的比较判断结果，决定是否向第一动作执行单元发送控制指令，其中，若数据比较判断单元的比较判断结果是第一类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第二类比较判断结果，则指令输出单元向第一动作执行单元发送避让控制指令；若数据比较判断单元的比较判断结果是第三类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第四类比较判断结果，则指令输出单元向第一动作执行单元发送恢复控制指令；所述第一动作执行单元根据来自指令输出单元的控制指令作相应操作，其中，根据避让控制指令收缩立臂；根据恢复控制指令伸长立臂；所述修剪装置包括刀具座、顶部修剪装置及两个侧部修剪装置；其中，所述刀具座与立臂固定连接，所述刀具座的底部连接所述顶部修剪装置，所述两个侧部修剪装置对称设置在所述顶部修剪装置的左、右两侧；两个侧部修剪装置的相向面上分别设有第三距离感应单元和第四距离感应单元；两个侧部修剪装置的相向面上分别设有第三距离感应单元和第四距离感应单元；所述第三距离感应单元：用于检测左侧修剪装置与绿化带之间的距离数值；所述第四距离感应单元：用于检测右侧修剪装置与绿化带之间的距离数值；当比较判断单元判断结果是左、右两侧修剪装置与绿化带之间的距离数值均大于距离预设阀值时，则指令输出单元向第二动作执行单元发送刀距调节控制指令；当比较判断单元判断结果是左、右两侧修剪装置与绿化带之间的距离数值均小于距离预设阀值时，则指令输出单元不输出；所述第二动作执行单元根据来自指令输出单元的控制指令作相应操作，其中，根据刀距调节控制指令缩小左、右两个侧部修剪装置之间的水平间距。