[发明专利]一种基于并联构型的髋关节助力机构

摘要

一种基于并联构型的髋关节助力机构，适用于下肢髋关节助力等医疗领域。包括腰部连接件、第一支链、第二支链和腿部连接件，所述腰部连接件与人体腰部紧致连接，腿部连接件与人体大腿通过轴承连接。本发明通过上述腰部连接件、第一支链、第二支链和腿部连接件的设计，不仅可以实现人体髋关节的前屈/后伸和内收/外展运动，其中当人腿处于悬空状态时由于受力较小，可人为带动人腿，通过轴承完成相对于腿部连接件的自由转动，实现第三个自由度即为髋关节的内旋/外旋转动，同时该机构只有两条并联支链，结构简单有效避免了支链间不必要的干涉，穿戴方便，易于驱动，利于市场化。

主权项

一种基于并联构型的髋关节助力机构，其特征在于：包括腰部连接件(1)、第一支链(A)、第二支链(B)和腿部连接件(C)，所述第一支链(A)、第二支链(B)相对于人腿(3)前后分布，所述腰部连接件(1)与人体腰部连接，腿部连接件(C)与人腿(3)通过轴承(2)连接；所述腿部连接件包括前连接件(45)、后连接件(46)和轴承(2)，所述前连接件(45)和后连接件(46)与轴承(2)连接，相对于人腿(3)前后分布；所述第一支链(A)为由第一虎克副(5)、第一连接件(6)、第一移动副(7)、第一运动副连接件(8)和第一球副(9)依次串联组成的UPS支链，其中U代表虎克副，P代表移动副，S代表球副；所述第一移动副(7)与第一连接件(6)相连，位于第一连接件(6)的末端且沿第一连接件(6)移动，所述第一支链(A)上部与腰部连接件(1)通过第一虎克副(5)连接，第一支链(A)下部与腿部连接件(C)通过第一球副(9)连接；所述第二支链(B)为由第二虎克副(10)、第二连接件(11)、第二移动副(12)、第二运动副连接件(13)和第二连接虎克副(14)依次串联组成的UPU支链，所述第二移动副(12)与第二连接件(11)相连，位于第二连接件(11)的末端且沿第二连接件(11)移动，所述第二支链(B)上部与腰部连接件(1)通过第二虎克副(10)连接，第二支链(B)下部与腿部连接件(C)通过第二连接虎克副(14)连接。