[发明专利]建筑机械、建筑机械的控制方法

摘要

本发明的建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制作业机的控制装置。作为该斗杆的动作速度与能够使斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定加速度上限值，以在第1规定值以下时，浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过第1规定值而低于第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。

主权项

一种建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，其特征在于，将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，所述控制装置包括：操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，所述目标值校正单元包括：动作信息获取单元，其基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取；上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小；以及校正量控制单元，对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限制处理，校正所述动臂的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定单元决定的所述加速度上限值，作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及所述斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果按规定的比例减小，在所述第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。