[发明专利]一种基于上下肢运动信息的步态相位判别方法

摘要

本发明公开了一种基于上下肢运动信息的步态相位判别方法，其包括：通过颈部、大臂、大腿和小腿部位的角度传感器接收角度信息；通过角度信息处理系统得到肩关节角度、角速度和膝关节角度、角速度；通过判断肩关节角速度和膝关节角速度得到当前步态相位。本发明的目的在于提供一种双足行走过程中针对人体步态运动过程中上下肢运动映射关系的建立方法。该方法通过安装在颈部、大臂、大腿、小腿部位的角度传感器接收水平面，冠状面以及矢状面的角度信息，完成对上肢、下肢的步态相位判断，结构简单，安装方便。

主权项

1.一种基于上下肢运动信息的步态相位判别方法，其将一个步态周期分为摆动弯曲相、摆动伸展相、支撑相三个相位，其特征在于，该步态相位判别方法具体包括以下步骤：(1)通过设置在颈部、大臂、大腿和小腿的角度传感器分别接收颈部、大臂、大腿、小腿的角度信息；(2)通过角度信息处理系统得到肩关节角度、角速度，膝关节角度、角速度；(3)判断肩关节角速度的正负，当肩关节角速度小于零时为第三相位支撑相，进入(5)；当肩关节角速度大于零时可能为第一相位摆动弯曲相或第二相位摆动伸展相，进入(4)；(4)当膝关节角速度大于零时，为第一相位摆动弯曲相，当膝关节角速度小于零时，为第二相位摆动伸展相，特别的，当膝关节角速度为零时，处于一二相位交界点；(5)一个步态周期结束，循环下一步态周期。