[发明专利]基于行走轮摆动的双节双履带爬楼轮椅及上下楼方法

摘要

本发明公开了一种基于行走轮摆动的双节双履带爬楼轮椅及上下楼方法，它包括轮椅主体、两个行走大轮、履带爬楼机构和大轮摆臂机构，履带爬楼机构是双履带机构，每侧的履带机构包括机构前段、机构后段和橡胶履带，机构前段和机构后段通过承重轮轴铰接成一条安装橡胶履带的整体机构。本发明的履带爬楼机构平地折叠后，履带外侧由履带支撑轴承支撑，履带处于稍松弛的状态，有利于延长履带的寿命，省去了平时长时间不用履带上下楼时，而反复调节履带张紧机构来去掉履带的张紧力。

主权项

一种基于行走轮摆动的双节双履带爬楼轮椅，它包括轮椅主体、两个行走大轮和履带爬楼机构；轮椅主体是在轮椅架上设有椅背、椅座和脚踏板，轮椅架的前下方装有两个万向轮；其特征在于，它还包括大轮摆臂机构，其中：所述的履带爬楼机构是左右对称的双履带机构，由两侧的履带机构、履带驱动电机及第二减速装置以及履带变构机构组成；其中每侧的履带机构包括机构前段、机构后段和橡胶履带，机构前段和机构后段通过承重轮轴铰接成一条安装橡胶履带的整体机构；所述的轮椅主体直接安装固定在机构后段上，机构前段通过履带变构机构可绕承重轮轴向前上方转动，并隐藏在轮椅主体下面，实现履带变构；履带驱动电机及第二减速装置安装在机构前段上，并与机构前段驱动轮轴实现传动，履带驱动电机运行时带动履带转动实现爬楼目的；所述履带变构机构构造是，在轮椅主体的座椅下方固定安装变构电机及第三减速装置，第三减速装置输出轴为曲轴，曲轴两端活动连接连杆，连杆与机构前段的连杆轴间隙连接，变构电机运行时牵动机构前段相对于机构后段折叠和展开；所述的大轮摆臂机构包括固定在机构后段上的摆臂电机及第一减速装置，第一减速装置的输出轴为曲轴，两个行走大轮安装在曲轴两端的轮轴上，摆臂电机运行时驱动两个行走大轮上下摆动，两个行走大轮下摆时可着平地面行走、上摆时可离开地面使橡胶履带着楼梯台阶行走，行走大轮上带有手轮圈。