[发明专利]用于操作电气或流体促动器的方法以及用于促动器的运动控制器

摘要

本发明涉及用于操作电气或流体促动器(11)的方法，为促动器预定设定点位置，该方法包括以下步骤：提供设定点位置给路径规划单元(38)，且从设定点位置计算运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))，通过路径规划单元(38)将运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))提供至开环控制器件(39)和闭环控制器件(40)，在开环控制器件中取决于运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))来计算第一操纵变量分量，在闭环控制器件(40)中取决于运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))和分配至促动器(11)的位置传感器(35)的位置信号来计算第二操纵变量分量，在控制单元(41)中组合第一操纵变量分量和第二操纵变量分量，且将由操纵变量分量产生的控制信号(43、44)提供至促动器(11)，其中，监测器件(42)执行至少一个操纵变量分量的监测，且如果监测的操纵变量分量超过控制信号处的可预定阀值分量，则提供故障信号。

主权项

用于操作电气或流体促动器(11)的方法，尤其通过较高级别控制装置(45)为所述促动器预定设定点位置，所述方法包括以下步骤：尤其通过较高级别控制装置(45)提供所述设定点位置至路径规划单元(38)，且从所述设定点位置计算运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))，通过所述路径规划单元(38)将所述运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))提供至开环控制器件(39)和闭环控制器件(40)，在所述开环控制器件中取决于所述运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))来计算第一操纵变量分量，在所述闭环控制器件(40)中取决于所述运动值(xd(t)、x’d(t)、x’’d(t)、x’’’d(t))和分配至所述促动器(11)的位置传感器(35)的位置信号来计算第二操纵变量分量，在控制单元(41)中组合所述第一操纵变量分量和所述第二操纵变量分量，且将由所述操纵变量分量产生的控制信号(43、44)提供至所述促动器(11)，其特征在于，监测器件(42)执行至少一个操纵变量分量的监测，且如果监测的操纵变量分量超过所述控制信号处的可预定阀值分量，则提供故障信号。