[发明专利]用于集成手术台的系统和方法

摘要

用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。

主权项

1.一种计算机辅助医疗设备，包括：铰接臂，其具有一个或更多个第一关节和一个或更多个第二关节，所述铰接臂被配置为具有安装在所述一个或更多个第一关节和所述一个或更多个第二关节的远侧的套管或器械，所述套管或器械被配置为在身体开口处插入患者内；和耦连到所述第一关节和所述第二关节的控制单元；其中，为了支持与经由通信连接耦连到所述计算机辅助医疗设备的手术台的集成运动，所述控制单元被配置为：解锁所述一个或更多个第一关节；接收来自所述手术台的手术台移动请求；确定是否应当准予所述手术台移动请求；允许所述手术台基于确定是否应当准予所述手术台移动请求来执行所述手术台移动请求；使用所述一个或更多个第一关节以允许所述铰接臂基于由于执行所述手术台移动请求而引起的在所述身体开口处由所述患者的体壁施加的力来跟踪所述身体开口的移动；并且通过执行所述一个或更多个第二关节的补偿运动来补偿由于所述身体开口的跟踪的移动而引起的所述套管或器械的姿态的变化。