[发明专利]用于实时地估计动力转向机构内的拉杆上的力的方法

摘要

本发明涉及一种用于确定车辆内的动力转向机构(1)的拉杆力(F_biellette)的方法，所述方法包括：确定致动力的步骤(a)，其涉及到确定从在所述转向机构上由辅助马达(2)施加的助力(F_assist)和由车辆的驾驶员施加的驾驶员力(F_cond)得到的致动力(F_action)；评估干摩擦(F_dry、R_dry)的步骤(b)；以及计算拉杆力(F_biellette)的步骤(c)，其包括：求和子步骤(1)，其涉及到计算表示拉杆力的表达式(22)，该表达式使用致动力(F_action)与干摩擦力(F_dry)的代数和；以及滤波子步骤(c2)，其涉及到应用低通滤波器(23)以便当在转向机构的转向回正(15)时计算所述表达式时使所述表达式(22)的结果平滑化。

主权项

1.一种用于确定称为拉杆力的力(Ftie‑rod)的方法，所述拉杆力表示在所考虑时刻由车辆的环境(20)施加于装备所述车辆且至少被辅助马达(2)操纵的动力转向机构(1)上的力，所述方法包括：确定致动力的步骤(a)，在其期间确定在所考虑时刻施加于转向机构(1)上的致动力(Faction)，使得所述致动力从由辅助马达(2)施加于转向机构(1)上的助力(Fassist)和/或由车辆的驾驶员施加于所述转向机构(1)上的驾驶员力(Fcond)得到，评估干摩擦的步骤(b)，在其期间评估在所考虑时刻施加于转向机构上的干摩擦力(Fdry、Rdry)，计算拉杆力(Ftie‑rod)的步骤(c)，其包括：在其期间计算表示拉杆力的表达式(22)的求和子步骤(c1)，其中，所述表达式涉及致动力(Faction)和干摩擦力(Fdry)的代数和；以及滤波的子步骤(c2)，在其期间应用低通滤波器(23)，以便能够当在转向机构的转向回正(15)的时刻计算所述表达式时使所述表达式(22)的结果平滑化。