[发明专利]多吸盘控制

摘要

示例实施例可提供对具有多个吸盘的吸取抓具的控制。一个示例系统包括吸取抓具和控制系统。吸取抓具可包括真空泵、与真空泵耦合的多个吸盘和与吸盘相对应的多个传感器，其中传感器被定位在真空泵和吸盘之间并且测量该吸盘的真空压力。控制系统可被配置为激活真空泵以使得吸取抓具通过一个或多个活跃吸盘向物体施加吸力，从相应传感器接收指示一个或多个活跃吸盘的真空压力的传感器数据，从一个或多个活跃吸盘中识别要解除激活的至少一个吸盘，并且解除激活所识别的至少一个吸盘。

主权项

一种系统，包括：吸取抓具，包括：真空泵；与所述真空泵耦合的多个吸盘；以及与所述吸盘相对应的多个传感器，其中传感器被定位在所述真空泵和所述吸盘中的相应一个吸盘之间并且测量所述吸盘中的相应一个吸盘的真空压力；以及控制系统，被配置为：激活所述真空泵来使得所述吸取抓具通过所述多个吸盘之中的一个或多个活跃吸盘向物体施加吸力；从相应的传感器接收指示所述一个或多个活跃吸盘的真空压力的传感器数据；基于接收到的传感器数据，从所述一个或多个活跃吸盘中识别要解除激活的至少一个吸盘；并且解除激活所述至少一个被识别的吸盘。