[实用新型]一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构

摘要

一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，包括主轴、两水平连杆、竖直连杆、纵向连杆和球关节轴承；两所述水平连杆分别设置在与所述主轴两侧，且均与所述主轴平行；所述水平连杆两端分别与球关节轴承滑动连接，相应的球关节轴承固定在两个车轮架；所述水平连杆的中心位置设有能绕其轴线转动的球关节轴承，所述竖直连杆垂直设置在所述水平连杆的中心位置，其一端通过球关节轴承设置在所述负载架的上框架，另一端设有球关节轴承，且通过连接转轴与所述水平连杆中心位置的球关节轴承连接，所述连接转轴的转动方向与所述水平连杆的轴线方向垂直。降低小车对地面平整度的要求，麦克纳姆轮始终贴合地面，提高了抓地力，所以能源得到高效利用。

主权项

一种能自适应地面的麦克纳姆轮小车的悬挂结构，包括车架和麦克纳姆轮，其特征在于：所述车架上设有悬挂机构，沿车架的长度方向设有主轴，所述主轴设于所述车架的中心位置；所述悬挂装置包括主轴、水平连杆、竖直连杆、纵向连杆、长螺母和球关节轴承；两所述水平连杆分别设置在与所述主轴两侧，且均与所述主轴平行；所述水平连杆两端分别与球关节轴承滑动连接，相应的球关节轴承固定在两个车轮架；所述水平连杆的中心位置设有能绕其轴线转动的球关节轴承，所述竖直连杆垂直设置在所述水平连杆的中心位置，其一端通过球关节轴承设置在所述负载架的上框架，另一端设有球关节轴承，且通过连接转轴与所述水平连杆中心位置的球关节轴承连接，所述连接转轴的转动方向与所述水平连杆的轴线方向垂直；所述纵向连杆的中心轴线在平行于地面的平面上垂直与所述主轴的中心轴线，纵向连杆穿过并固定于所述主轴的后两端分别通过螺纹与长螺母的一端固定，长螺母的另一端通过螺纹与球关节轴承螺纹轴的一端固定，所述球关节轴承螺纹轴的另一端固定在该侧水平连杆中心位置的球关节轴承。