[发明专利]一种基于视觉定位的弹药码垛机械手

摘要

本发明涉及自动码垛系统，具体的说是一种基于视觉定位的弹药码垛机械手。包括水平移动机构、垂向移动机构、跟随调整机构、横向同步定位夹紧机构、纵向定位夹紧机构、视觉检测相机及测距传感器，其中水平移动机构滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构安装于水平移动机构上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机和测距传感器安装在垂向移动机构的末端，所述跟随调整机构位于所述垂向移动机构的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构安装在所述跟随调整机构的下方，所述纵向定位夹紧机构安装在横向同步定位夹紧机构上。本发明可以根据弹药位置的视觉信息调整码垛机械手的取放位置。

主权项

1.一种基于视觉定位的弹药码垛机械手，其特征在于，包括水平移动机构(1)、垂向移动机构(2)、跟随调整机构(3)、横向同步定位夹紧机构(4)、纵向定位夹紧机构(5)、视觉检测相机(6)及测距传感器(7)，其中水平移动机构(1)滚动连接于行车轨道上，所述垂向移动机构(2)安装于水平移动机构(1)上、并可沿垂向滑动，所述视觉检测相机(6)和测距传感器(7)安装在垂向移动机构(2)的末端，所述跟随调整机构(3)位于所述垂向移动机构(2)的下方、并与其滑动连接，所述横向同步定位夹紧机构(4)安装在所述跟随调整机构(3)的下方，所述纵向定位夹紧机构(5)安装在所述横向同步定位夹紧机构(4)上；所述横向同步定位夹紧机构(4)包括横向卡爪驱动气缸(31)、第一横向卡爪(30)、第二横向卡爪(35)及同步组件(15)，其中第一横向卡爪(30)和第二横向卡爪(35)可沿横向滑动地安装在所述跟随调整机构(3)的下方，所述横向卡爪驱动气缸(31)固定安装在所述跟随调整机构(3)的下方、并输出端与第一横向卡爪(30)连接，所述第一横向卡爪(30)通过同步组件(15)与第二横向卡爪(35)连接，所述横向卡爪驱动气缸(31)驱动第一横向卡爪(30)运动，所述第一横向卡爪(30)通过同步组件(15)带动所述第二横向卡爪(35)向相反方向运动，所述第一横向卡爪(30)和第二横向卡爪(35)的下端分别连接有一个所述纵向定位夹紧机构(5)；所述同步组件(15)包括第一连杆(151)、第二连杆(152)、转轴(153)及第三连杆(154)，其中第二连杆(152)的中部通过转轴(153)安装在所述跟随调整机构(3)的下方，所述第二连杆(152)可绕转轴(153)转动，所述第二连杆(152)的两端分别与第一连杆(151)和第三连杆(154)的一端铰接，所述第一连杆(151)和第三连杆(154)的另一端分别与第二横向卡爪(35)和所述第一横向卡爪(30)铰接。