[发明专利]一种机械臂的自动平衡调节系统

摘要

一种机械臂的自动平衡调节系统，它涉及一种自动平衡调节系统。本发明是为解决现有机械臂因自身重量在运动时会做无用功，同时此无用功会消耗大量机械动力的问题。本发明包括至少一个机械臂、至少一个液压缸组件、液压驱动系统、智能控制系统和多个蓄能器，智能控制系统的信号输出端发出控制信号给液压驱动系统，液压驱动系统控制至少一个液压缸的运动，每个机械臂配合有一个液压缸组件，液压缸组件运动带动机械臂运动，至少一个液压缸组件上有多个蓄能器。本发明是将往复工作的机械臂的重力势能存储在蓄能器中，当机械臂提升时释放出来，从而有效减少提升机械臂的动力消耗，最大限度使机械臂不做无用功。本发明用于调节机械臂的升降。

主权项

一种机械臂的自动平衡调节系统，其特征在于：它包括至少一个机械臂(1)、至少一个液压缸组件(2)、液压驱动系统(3)、智能控制系统和多个蓄能器(7)，智能控制系统的信号输出端发出控制信号给液压驱动系统(3)，液压驱动系统(3)控制至少一个液压缸组件(2)的运动，每个机械臂(1)配合设置有一个液压缸组件(2)，液压缸组件(2)运动带动机械臂(1)运动，至少一个液压缸组件(2)的上方安装有多个蓄能器(7)，所述蓄能器(7)用于将机械臂(1)下落时产生的重力势能进行储存，并为机械臂(1)上升提供能量；一个液压缸组件(2)上对应设置有第一液压蓄能器(3‑15)和第二液压蓄能器(3‑18)；液压缸组件(2)包括第一组成缸(2‑1)、第二组成缸(2‑2)、第一活塞(2‑3)、第二活塞(2‑4)、缸间联接体(2‑5)、过渡活塞杆(2‑6)、第一活塞杆(2‑7)、第二活塞杆(2‑10)、联接环(2‑8)、第一销轴(2‑9)、第一端盖(2‑11)、第二端盖(2‑12)、两个万向联轴节(2‑15)，所述第一组成缸(2‑1)和第二组成缸(2‑2)之间固定连接有缸间联接体(2‑5)，所述第一组成缸(2‑1)内穿设有第一活塞杆(2‑7)，第一组成缸(2‑1)远离缸间联接体(2‑5)的一端设置有第一端盖(2‑11)，第一活塞杆(2‑7)上套装有第一活塞(2‑3)，第一活塞杆(2‑7)的一端处于第一组成缸(2‑1)外固定连接有联接环(2‑8)，联接环(2‑8)内插设有第一销轴(2‑9)；第二组成缸(2‑2)内穿设有第二活塞杆(2‑10)，第二活塞杆(2‑10)上套装有第二活塞(2‑4)，缸间联接体(2‑5)沿其轴向方向加工有活塞杆过度孔，所述过渡活塞杆(2‑6)穿设在活塞杆过度孔内，过渡活塞杆(2‑6)的一端与第一活塞杆(2‑7)的另一端通过一个万向联轴节(2‑15)固定连接，过渡活塞杆(2‑6)的另一端与第二活塞杆(2‑10)通过另一个万向联轴节(2‑15)固定连接，第二组成缸(2‑2)远离缸间联接体(2‑5)的一端设置有第二端盖(2‑12)，缸间联接体(2‑5)的外壁上加工有第一液压缸螺纹孔和两个并列设置的辅助螺纹孔，每个辅助螺纹孔上对应连接有一个蓄能器(7)，蓄能器(7)位于缸间联接体(2‑5)的上方；蓄能器(7)包括蓄能缸体(7‑1)、缸内活塞(7‑2)、螺环(7‑3)、紧固螺栓(7‑4)、蓄能导向环(7‑5)、蓄能密封圈(7‑6)和两个蓄能端盖(7‑7)，所述蓄能缸体(7‑1)内设置有缸内活塞(7‑2)，缸内活塞(7‑2)将蓄能缸体(7‑1)内分隔为液室(7‑8)和气室(7‑9)，缸内活塞(7‑2)朝向气室(7‑9)的一端面加工有凹槽，所述蓄能缸体(7‑1)的一端通过螺环(7‑3)固定连接有一个蓄能端盖(7‑7)，一个所述蓄能端盖(7‑7)上加工有第二液压缸螺纹孔(7‑10)，第二液压缸螺纹孔与液室(7‑8)连通，所述蓄能缸体(7‑1)的另一端通过紧固螺栓(7‑4)固定连接有另一个蓄能端盖(7‑7)，另一个所述蓄能端盖(7‑7)上加工有第三液压缸螺纹孔(7‑11)，第三液压缸螺纹孔与气室(7‑9)连通。