[发明专利]一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201510233046.2 | 申请日： | 2015-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN106200446A | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 曾俊宝;李一平;李硕;孙龙飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，包括推进系统控制板以及与其连接的推进设备和拋载设备；所述推进设备包括两个主推电机驱动板以及分别与主推电机驱动板连接的主推电机、旋转电机驱动板以及与其连接的旋转电机；拋载设备包括两个拋载电机；方法包括：推进控制系统板上的单片机将主控计算机发来的电机控制指令通过串口通信电路和CAN通信电路分别发至旋转电机和主推电机进行推进控制；通过串口向主控计算机发送反馈信息。本发明所涉及的控制板和驱动板浸泡于油中，其上的晶振及电容等元器件经过耐压处理，能够满足推进控制系统万米耐压要求；本发明使用较少的推进器即可实现机器人多个自由度的运动，方法简单，降低了系统功耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 万米 自主 遥控 水下 机器人 推进 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，其特征在于：包括推进系统控制板以及与其连接的推进设备和拋载设备；所述推进设备包括两个主推电机驱动板以及与其连接的主推电机、旋转电机驱动板以及与其连接的旋转电机；拋载设备包括两个拋载电机；所述推进系统控制板与旋转电机驱动板、设置于旋转电机上的旋转电位计连接，还与两个主推电机驱动板、两个拋载电机连接，并通过串口与主控计算机连接。
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