[发明专利]医用机械臂装置、医用机械臂控制系统、医用机械臂控制方法、及程序

摘要

为用户加强能用性，并且减少用户的负担。提供一种医用机械臂装置，包括：多个联接部，所述多个联接部被配置为连接多个链接件，并且在配置有该多个链接件的多链接件结构驱动时实现至少6以上的自由度；和驱动控制部，被配置为基于联接部的状态控制联接部的驱动。附接至多链接件结构的前端的前端单元包括至少一种医疗工具。

主权项

1.一种医用机械臂装置，包括：多个联接单元，被配置为连接多个链接件，并且相对于由多个所述链接件构成的多链接件结构体的驱动实现至少6自由度以上的自由度；以及驱动控制单元，被配置为基于所述联接单元的状态控制所述联接单元的驱动；其中，安装在所述多链接件结构体的顶端的顶端单元为至少一种医疗器械；其中，使用基于检测出的多个所述联接单元的状态而获取的所述多链接件结构体的状态以及所述多链接件结构体的运动目的和约束条件，所述驱动控制单元控制所述联接单元的驱动；所述顶端单元是成像单元，被配置为安装在用作所述多链接件结构体的臂的顶端并且获取拍摄目标的图像，其中，所述运动目的是转向动作，其中，安装在用作所述多链接件结构体的臂的顶端的顶端单元控制至少一个致动器，使得所述成像单元的拍摄方位固定至所述拍摄目标而仅改变拍摄角度。