[发明专利]一种复合机械臂

摘要

一种复合机械臂，包括连接件、连接杆和Y型连接件，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构，所述可展机构一共四套；其中三套所述可展机构，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于同一个所述Y型连接件，组成Y式复合剪式结构，所述Y型连接件位于Y式复合剪式结构的中心位置；第四套所述可展机构的左右两端的第二枢接部分别通过连接件分别连接于第一套与第二套所述可展机构的各自的另一第二枢接部，所述第二枢接部分别枢接于所述连接件。本发明提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种复合机械臂，具有良好的刚性、强度和安全性。

主权项

一种复合机械臂，其特征在于：包括连接件、连接杆和Y型连接件，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构，所述可展机构一共四套；其中三套所述可展机构，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于同一个所述Y型连接件，组成Y式复合剪式结构，所述Y型连接件位于Y式复合剪式结构的中心位置，其中第一套所述可展机构与第二套所述可展机构的连接杆的长度一致，第一套所述可展机构与第三套所述可展机构之间形成的夹角和第二套所述可展机构与第三套所述可展机构之间形成的夹角相等；第四套所述可展机构的左右两端的第二枢接部分别通过连接件分别连接于第一套与第二套所述可展机构的各自的另一第二枢接部，所述第二枢接部分别枢接于所述连接件。