[发明专利]一种应用于自动地面清洁机装置的碰撞检测的方法及装置在审
| 申请号： | 201410469344.7 | 申请日： | 2014-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN104188600A | 公开（公告）日： | 2014-12-10 |
| 发明（设计）人： | 陈海初 | 申请（专利权）人： | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | A47L11/40 | 分类号： | A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 李弘 |
| 地址： | 423000 湖南省郴州市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于自动地面清洁机装置的碰撞检测方法及装置，当自动地面清洁机装置开始正常稳定工作时所述控制单元监测并记录所述当前推进马达的电流值I1；此后，所述控制单元时刻监测并记录所述自动地面清洁机装置推进马达的电流值I2，并计算I2与I1的差值ΔI；比较预先设定的阈值Ia与ΔI大小；如果ΔI大于或等于Ia，则判断所述自动地面清洁机装置的推进单元当前遇到了较大阻力，控制单元控制推进单元的两个推进马达的方向及速度，转变移动方向；如果ΔI小于Ia，则继续按照原方向移动执行清洁工作。该方式结构简单，节约了成本，经济效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自动 地面 清洁 装置 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于自动地面清洁机装置的碰撞检测的方法,其特征在于：包括如下步骤：第一步，启动自动地面清洁机装置；第二步，监测并记录所述自动地面清洁机装置开始正常稳定工作时当前推进马达的电流值I1；第三步，实时监测所述自动地面清洁机装置推进马达的电流值I2；第四步，计算I2与I1的差值ΔI；第五步，比较预先设定的阈值Ia与ΔI大小；如果ΔI大于或等于Ia，判定所述自动地面清洁机装置发生了碰撞，推进单元当前遇到了较大阻力，则所述自动地面清洁机装置执行转向程序转变移动方向；如果ΔI小于Ia，继续按照原移动方向执行清洁工作；第六步，如果尚未完成清洁任务则转入第三步，否则停机结束清洁任务。
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