[发明专利]一种基于优化迭代收敛的多视角测量点云拼接方法

摘要

本发明公开了一种基于优化迭代收敛的多视角测量点云拼接方法，属三维测量技术领域。由以下步骤组成：根据三维视觉测量获取的信息重建恢复点云数据的法矢；根据点云数据之间的拓扑关系建立由各片点云构成的生成树；以迭代最近点两视角拼接方法为基础，设计多视角迭代收敛金字塔模型,优化迭代拼接的收敛性；通过模型塔基多视角数据的两两合并和简化，实现多视角数据的拼接。本方法相对其他多视角拼接方法，拼接复杂度低，易于实行；拼接迭代收敛性高、多视角误差分配均匀；能广泛的适用于各种测量设备获取的多视角点云数据的拼接。

主权项

一种基于优化迭代收敛的多视角测量点云拼接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)重建恢复点云数据的法矢：通过恢复点云的拓扑信息或利用点的邻域点方法对点的法矢进行恢复；2)根据点云数据之间的拓扑关系建立由各片点云构成的生成树：根据点云的范围判断点云之间是否具有相邻关系，根据该关系确定待拼接的点云片之间的拓扑关系，建立用于表示点云片拓扑关系的生成树；3)建立多视角迭代收敛金字塔模型：以两视角的迭代最近点拼接方法为基础，利用ICP进行拼接；将待拼接的两片点云的重叠区域调整至最大，进行拼接；将相邻两片拼接完成的点云融合，再对融合完成的点云再次拼接融合，反复迭代至融合成一片数据，成为最终参考模型；4)多视角数据的拼接：步骤3)中，相邻两片拼接完成的点云融合时进行数据简化；根据生成的最终参考模型，利用迭代最近点算法，将初始各片点云拼接到最终参考模型上，完成多视角点云拼接。