[发明专利]用于自主爬行装配设备的多功能支腿

摘要

本发明涉及用于自主爬行装配设备的多功能支腿，以及自动化机动化装置，其可配置在结构上移动，以用于在结构上的装配操作。自动化机动化装置可包括多个多功能移动组件，其可附接到一个或多个移动装配件。每一多功能移动组件的功能可包括附接和移动。可使用密封元件执行附接功能，密封元件可用以产生对应的多功能移动组件与结构之间的密封。可使用滚动元件执行移动功能，滚动元件可配置允许在结构上滚动。在一些例子中，一个或多个多功能移动组件可配置为同样提供浮动功能，其可例如机械或气动地执行。在一些例子中，三个非浮动多功能移动组件可配置以形成三角形，以实现维持与所述结构的接触，包含在横越复合表面时维持所述接触。

主权项

1.一种用于自主爬行装配设备的多功能支腿，其包括：爬行器系统(110)，其可操作为在结构(104)上移动，以用于所述结构的装配，所述爬行器系统包括：末端执行器(120)，其配置为执行多种与装配有关的功能；以及多个多功能移动组件(170，180)，其附接到至少第一移动装配件(140)和第二移动装配件(150)；其中：每个多功能移动组件(170，180)执行至少附连功能和移动功能；每个多功能移动组件(170，180)包括密封元件(232，332)，该密封元件用于执行所述附连功能，所述密封元件可配置为当所述密封元件与表面接触时，通过将气动抽吸施加到由所述密封元件界定的腔室(250，350)中，因此将对应的多功能移动组件推动到所述表面上，从而在所述腔室周围产生密封；每个多功能移动组件(170，180)包括滚动元件(240，340)，所述滚动元件(240，340)包括用于执行所述移动功能的球，所述滚动元件可配置为在与所述表面接触时在所述表面上移动，所述滚动元件(240，340)能够展开以与所述表面接触，使得由所述密封元件(232，332)的任何密封被阻止或破坏；以及所述多个多功能移动组件(170，180)中的至少一个包括偏置元件(362，462)，所述偏置元件配置为允许调整所述对应的多功能移动组件在垂直和水平方向中的一个或两个上的定位。