[发明专利]一种减小塔式起重机载荷摆角的控制方法有效
| 申请号： | 201410322803.9 | 申请日： | 2014-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN104140042B | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 赵敏 | 申请（专利权）人： | 西安宝德自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/40 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司61211 | 代理人： | 商宇科 |
| 地址： | 710304 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种减小塔式起重机载荷摆角的控制方法，包括以下步骤1)建立塔式起重机载荷摆动坐标系；2)得到塔式起重机在做变幅和回转运动时载荷的摆动方程；3)控制器实时测量载荷到起升机构的距离L，根据L计算载荷的摆动周期T；4)在控制器中采用基于零点配置的鲁棒最优时滞滤波器得到脉冲序列，抑制由回转机构和变幅机构引起的载荷摇摆。本发明在现有的塔式起重器上只需经过少许改动就可以完成载荷全自动防摇；控制器使用基于零点配置的鲁棒最优时滞滤波器，在回转和变幅运动时，分别使用计算好的速度给定方式，完成减小载荷摆角的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 减小 塔式起重机 载荷 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种减小塔式起重机载荷摆角的控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1)建立塔式起重机载荷摆动坐标系；2)得到塔式起重机在做变幅和回转运动时载荷的摆动方程；3)控制器实时测量载荷到起升机构的距离L，根据L计算载荷的摆动周期T；4)在控制器中采用基于零点配置的鲁棒最优时滞滤波器得到脉冲序列，抑制由回转机构和变幅机构引起的载荷摇摆。
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