[发明专利]基于GPS和微波测距的森林着火点定位方法

摘要

本发明提供一种能够迅速、准确判断森林着火点位置的基于GPS和微波测距的森林着火点定位方法。在无人机上有GPS接收器和云台；在云台上设置摄像机、微波测距仪；与地面的控制中心的进行无线通讯的控制器分别与驱动云台动作的驱动器、控制无人机动作的驾驶中心、摄像机、微波测距仪、GPS接收器电连接；着火点定位方法是：摄像机对森林摄像，把拍摄的图像实时传输到控制中心；控制中心看到森林着火图像后，让无人机悬停；微波测距仪测量其至着火点的距离L,控制器测定摄像机光轴与XwYwZw大地坐标系中XwYw水平面的夹角B和摄像机光轴在水平方向上的投影与Yw轴的夹角A，GPS接收器接收到在XwYwZw大地坐标系中坐标S(XS,YS,ZS)，以XE=LcosAcosB+XS，YE=LsinAcosB+YS，ZE=LsinB+ZS计算出着火点的坐标E（XE，YE，ZE）。

主权项

基于GPS和微波测距的森林着火点定位方法，其特征是：在无人机上设置有GPS接收器和既然够左右旋转又能上下旋转的云台；设置在云台上的摄像机、微波测距仪；用于与地面的控制中心的进行无线通讯的控制器分别与驱动云台动作的驱动器、控制无人机动作的驾驶中心、摄像机、微波测距仪、GPS接收器电连接；所述着火点定位方法是：在无人机在森林上方飞翔时，通过摄像机对森林摄像，并通过控制器把拍摄的图像实时传输到控制中心；如果在控制中心看到森林着火的图像，以控制中心向驾驶中心发送指令，让无人机悬停；通过微波测距仪测量其至着火点的距离L,通过控制器测定摄像机光轴与XwYwZw大地坐标系中XwYw水平面的夹角B和摄像机光轴在水平方向上的投影与Yw轴的夹角A，GPS接收器接收到在XwYwZw大地坐标系中坐标S(XS,YS,ZS)，以下式计算出着火点的坐标E（XE，YE，ZE）：XE=LcosAcosB+XSYE=LsinAcosB+YSZE=LsinB+ZS。