[发明专利]基于多传感器的自动导引小车障碍物快速检测方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器的自动导引小车障碍物快速检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1：对视频传感器采集的图像，得到二值化图像；2：在二值化图像中通过Hough算法检测左右车道线；3：设定自动导引小车的最小安全距离以及最远障碍物检测距离；4：标定图像中某点到图像底线中点像素距离和视频传感器到该点实际距离之间的大致映射关系；5：利用超声波传感器开始超声波检测，实时检测障碍物的信息；6：利用搜寻白色像素点检测障碍物的方法对障碍物进行检测，得到障碍物宽度以及障碍物跟左右车道线的位置关系。由于本方法采用视频传感器和超声波传感器相结合的方式，明显提高自动导引小车识别障碍物的可靠性和实时性。

主权项

一种基于多传感器的自动导引小车障碍物快速检测方法，其特征在于：包括以下步骤：    步骤1：对视频传感器采集的图像进行预处理、边缘检测最后得到二值化图像；    步骤2：在二值化图像中通过Hough算法检测左右车道线；    步骤3：设定自动导引小车的最小安全距离以及最远障碍物检测距离；所述的最小安全距离用于障碍物突然出现时小车紧急停车，最远障碍物检测距离用于小车正常探测范围上限值；    步骤4：标定图像中某点到图像底线中点像素距离和视频传感器到该点实际距离之间的大致映射关系，该映射关系也适用于平坦的路面；    步骤5：利用超声波传感器开始超声波检测，实时检测障碍物的信息；    步骤6：在二值化图像的左右车道线所围成的区域内，如果此时超声波传感器实时检测到有障碍物并返回障碍物距离，那么就在该距离所对应的图像附近利用搜寻白色像素点检测障碍物的方法对障碍物进行检测，得到障碍物宽度以及障碍物跟左右车道线的位置关系；如果超声波传感器没有检测障碍物，则不用搜寻白色像素点。