[发明专利]惯性测量系统基于火箭橇轨道坐标系的定位方法有效
| 申请号： | 201410199158.6 | 申请日： | 2014-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN103954301B | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 魏宗康;刘璠;赵龙 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 庞静 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 惯性测量系统基于火箭橇轨道坐标系的定位方法，(1)设置火箭橇轨道坐标系；(2)惯性测量系统进行自对准或者进行传递对准，得到火箭橇橇体的轨道坐标系下的三个姿态角初值；(3)计算地球转速以及重力加速度在火箭橇轨道坐标系下的分量，结合惯性测量系统中捷联陀螺的输出，更新火箭橇橇体在火箭橇轨道坐标系下的三个姿态角；(4)利用步骤(3)中更新后的姿态角计算火箭橇轨道坐标系到捷联本体坐标系的姿态变换矩阵；(5)利用步骤(4)中的姿态变换矩阵、步骤(3)中的重力加速度在火箭橇轨道坐标系下的分量，结合惯性测量系统中捷联加表的输出，得到火箭橇橇体在火箭橇轨道的加速度，进而得到火箭橇橇体在火箭橇轨道的速度以及位置。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 系统 基于 火箭 轨道 坐标系 定位 方法 | ||
【主权项】：
惯性测量系统基于火箭橇轨道坐标系的定位方法，其特征在于步骤如下：(1)设置火箭橇轨道坐标系OXlYlZl，该坐标系的原点为火箭橇轨道起始点，OXl轴指向火箭橇橇体运动前进方向，OZl轴朝上垂直于轨道，OYl轴在水平面内垂直于轨道，且三者满足右手坐标系；(2)惯性测量系统进行自对准或者进行传递对准，得到火箭橇橇体的轨道坐标系下的三个姿态角初值；(3)计算地球转速以及重力加速度在火箭橇轨道坐标系下的分量，结合惯性测量系统中捷联陀螺的输出，更新火箭橇橇体在火箭橇轨道坐标系下的三个姿态角；(4)利用步骤(3)中更新后的姿态角计算火箭橇轨道坐标系到捷联本体坐标系的姿态变换矩阵；(5)利用步骤(4)中的姿态变换矩阵、步骤(3)中的重力加速度在火箭橇轨道坐标系下的分量，结合惯性测量系统中捷联加表的输出，得到火箭橇橇体在火箭橇轨道的加速度，进而得到火箭橇橇体在火箭橇轨道的速度以及位置。
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