[发明专利]一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法及装置。所述方法包括对于待装配体，根据各子零件间的装配关系将待装配体分解成多个子模块；根据各子模块之间的模块级干涉关系建立第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩阵；根据所述第一空间干涉矩阵和第一装配效率干涉矩阵，使用动态规划算法求取各个子模块之间的相对装配顺序；根据各个子模块内部各零件间的干涉关系建立第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵；根据所述第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵，使用遗传算法求取各个子模块中各个零件间的相对装配顺序；综合各个子模块间的相对装配序列与各个模块内的相对装配序列，得到待装配体的总体装配序列。

主权项

一种基于动态规划与遗传算法的装配序列规划方法，其包括：步骤1：对于待装配体，根据各零件间的装配关系将待装配体分解成多个子模块，其中各子模块间的零件级干涉低于第一预定值，多个子模块的数量不高于第二预定值；步骤2：根据各子模块之间的模块级干涉关系建立第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩阵；步骤3：根据所述第一空间干涉矩阵和第一装配效率关系干涉矩阵，使用动态规划算法求取各个子模块之间的相对装配顺序；步骤4：根据各个子模块内部各零件间的干涉关系建立第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵；步骤5：根据所述第二空间干涉矩阵和第二装配效率关系干涉矩阵，使用遗传算法求取各个子模块中各个零件间的相对装配顺序；步骤6：综合各个子模块间的相对装配序列与各个模块内的相对装配序列，得到待装配体的总体装配序列；其中，步骤3中所述使用动态规划算法求取各个子模块之间的相对装配顺序具体可以通过对下述方程进行迭代求解获得：其中，V为划分得到的各个子模块的集合，f(V,B)表示安装了集合V中的所有子模块，且最后安装的子模块为B时所需的最小代价；B表示集合V中的子模块，rki为第一空间干涉矩阵中的元素，pji为第一装配效率关系干涉矩阵中的元素，i，j，k取值分别为1至集合V的元素数目；其中，第一空间干涉矩阵中的元素rki表示安装了第k个零件后，对安装第i个零件所造成的空间干涉情况；第一装配效率关系干涉矩阵中的元素pji表示安装了第j个零件后，紧接着安装第i个零件对装配效率造成的影响。