[发明专利]具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构

摘要

本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。

主权项

一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构，其特征是：包括直线运动机构和旋转快换机构，所述直线运动机构的组成为电机驱动部件（1‑1）安装在直线运动机构支架（1‑6）上，支架上端板（1‑8）安装在直线运动机构支架（1‑6）的上端，光电开关B（1‑10）、机械限位挡板B（1‑11）、导轨（1‑14）、机械限位挡板A（1‑15）、光电开关A（1‑16）至上而下依次安装在直线移动机构支架（1‑6）内，滑块（1‑4）安装在导轨（1‑14）上面，滑块安装面板（1‑12）固定在滑块（1‑4）上面，光栅条（1‑17）贴在直线运动机构支架（1‑6）的侧面的凹槽里，限位遮光片A（1‑3）、限位遮光片B（1‑5）分别固定在滑块安装板（1‑12）上面，同步带与滑块安装面板固定，直线运动机构支架（1‑6）上端通过同步带预紧装置（1‑9）安装大带轮A，电机驱动部件（1‑1）中包含大带轮B，同步带（1‑2）连接于大带轮A与大带轮B之间；所述旋转快换机构的组成为旋转下壳体（2‑1）固定在旋转支架（2‑15）上，轴承（2‑5）、轴承（2‑7）安装在轴承支座（2‑6）上，旋转空心轴（2‑19）插入轴承支座（2‑6），齿轮A（2‑2）固定在旋转空心轴（2‑19）上，弹簧夹（2‑8）、弹簧（2‑9）安装在光电开光遮光片（2‑11）的豁口处，弹簧夹盖板（2‑10）和光电开光遮光片（2‑11）固定在轴承支座（2‑6）上，磁栅读数头（2‑13）固定在磁栅读数头安装板（2‑12）上，磁栅读数头安装板（2‑12）又固定在旋转支架（2‑15）上，光栅读数头安装板（2‑16）和光栅读数头（2‑17）作为整体安装在旋转支架（2‑15）上，电机A（2‑18）也安装在旋转支架（2‑15）上面，齿轮B（2‑20）和电机（2‑18）的输出轴固连在一起，齿轮B（2‑20）和齿轮A（2‑2）啮合；旋转支架（2‑15）固定在滑块安装板（1‑12）上。