[发明专利]一种变刚度连轴器及变刚度驱动机构

摘要

本发明公开了一种变刚度连轴器及变刚度驱动机构，涉及机器人柔顺控制领域。为使VSA的结构简化且传输刚度可调范围增大而发明。本发明提供的一种变刚度连轴器及变刚度驱动机构包括第一半联轴器和第二半联轴器，所述第一半联轴器和第二半联轴器之间通过弹性簧片传递扭矩且通过弹性支撑体支撑，所述弹性簧片一端与第一半联轴器固定连接，另一端与第二半联轴器可滑动连接，所述第一半联轴器可带动所述弹性簧片相对于所述第二半联轴器沿轴向滑动。本发明可用于服务类机器人的关节设计。

主权项

一种变刚度连轴器，其特征在于，包括第一半联轴器和第二半联轴器，所述第一半联轴器和第二半联轴器之间通过弹性簧片传递扭矩且通过弹性支撑体支撑，所述弹性簧片一端与第一半联轴器固定连接，另一端与第二半联轴器可滑动连接，所述第一半联轴器可带动所述弹性簧片相对于所述第二半联轴器沿轴向滑动；所述第一半联轴器上设有第一簧片夹持块，所述第一簧片夹持块将所述弹性簧片夹持并通过簧片压板压紧固定；所述弹性簧片为L型结构，所述弹性簧片带有L型拐角的一端与所述第一半联轴器上的所述第一簧片夹持块连接，所述簧片压板设置在L型拐角的上方，以将所述弹性簧片压紧固定。