[发明专利]具有可手动致动的反向系统的机器人式供电的外科装置

摘要

本发明公开了一种与机器人系统一起使用的外科工具，所述机器人系统包括工具驱动组件，所述工具驱动组件操作地联接到所述机器人系统的控制单元，所述控制单元能够由来自操作者的输入进行操作并且能够机械地生成输出运动。驱动系统能够与所述工具驱动组件的对应的部分交接，以用于接收所述机械地生成的输出运动并且将所述输出运动施加到驱动轴组件，所述驱动轴组件能够将控制运动施加到与其可操作地联接的外科端部执行器。可手动致动的控制系统与所述驱动轴组件可操作地交接，以有利于向所述驱动轴组件选择性地施加手动地生成的控制运动。

主权项

一种与机器人系统一起使用的外科工具，所述机器人系统包括工具驱动组件，所述工具驱动组件操作地联接到所述机器人系统的控制单元，所述控制单元能够由来自操作者的输入进行操作并且能够机械地生成输出运动，所述外科工具包括：驱动系统，所述驱动系统能够与所述机器人系统的工具驱动组件的对应部分交接以用于从该工具驱动组件接收所述机械地生成的输出运动；外科端部执行器；驱动轴组件，所述驱动轴组件与所述驱动系统和所述外科端部执行器可操作地交接并且能够从所述驱动系统接收所述机械地生成的输出运动并将控制运动施加到所述外科端部执行器；和可手动致动的控制系统，所述可手动致动的控制系统与所述驱动轴组件可操作地交接，以将手动地生成的控制运动选择性地施加到所述驱动轴组件，其中，所述驱动系统被构造成能够与被支撑在所述工具驱动组件上的对应可旋转的主体部分可操作地交接，以用于从该工具驱动组件接收所述机械地生成的输出运动，所述驱动系统包括：旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮与所述对应可旋转的主体部分可操作地交接；第一旋转从动齿轮，所述第一旋转从动齿轮与所述旋转驱动齿轮啮合接合；和第二旋转从动齿轮，所述第二旋转从动齿轮被可运动地安装到所述驱动轴组件以用于运动成与所述第一旋转从动齿轮啮合接合以及与所述第一旋转从动齿轮脱离啮合接合，以及其中，所述手动致动的控制系统能够与所述第二旋转从动齿轮选择性地可操作地接合，以使所述第二旋转从动齿轮运动成与所述第一旋转从动齿轮脱离啮合接合并将所述手动地生成的控制运动施加到所述第二旋转从动齿轮。