[发明专利]用于根据轮廓的图案控制机器的方法和激光切割机

摘要

确定了表示机器沿着连接图案的轮廓上的一组离开点和进入点的一组轨迹的操作的一组开销。每个轨迹表示机器根据机器的动力学从具有离开速度的离开点到具有进入速度的进入点的操作。该组轨迹包括表示沿着在对应的离开点和进入点处具有非零速度的轮廓的操作的至少一条轨迹和表示在对应的离开点和进入点处具有非零速度的不同轮廓之间的操作的至少一条轨迹。基于开销来确定使得机器追踪图案的操作的总开销最优的轨迹的序列，并且根据该序列确定用于控制机器的一组指令。

主权项

一种用于根据不连续轮廓的图案控制机器的方法，所述方法包括：确定所述图案的所述轮廓上的一组离开点和进入点；对于该组离开点和进入点中的每个点确定至少一个速度向量以产生多个速度向量，其中，使用所述机器的动力学来确定每个速度向量的幅值；使用所述机器的动力学确定连接该组离开点和进入点中的点的一组轨迹，其中，每个轨迹表示所述机器从具有所述离开点处的速度向量的离开速度的离开点到具有所述进入点处的速度向量的进入速度的进入点的操作，其中，该组轨迹包括表示沿着在对应的离开点和进入点具有非零速度的轮廓的操作的至少一条轨迹以及表示在对应的离开点和进入点具有非零速度的不同轮廓之间的操作的至少一条轨迹；基于表示所述机器沿着每个轨迹的操作的一组开销，确定使所述机器跟踪所述图案的操作的总开销最优的轨迹的序列；以及根据所述序列确定用于控制所述机器的一组命令，所述方法进一步包括：构造图，其中，所述图的节点表示所述进入点和所述离开点，切割边缘表示沿着对应的相邻节点之间的轮廓的轨迹，并且遍历边缘表示不同轮廓上的节点之间的轨迹；基于适合于对由相邻节点形成的所述切割边缘进行加工的最大速度来确定所述节点的速度向量；确定连接不同轮廓上的节点的所述遍历边缘，使得连接对应节点的所述遍历边缘表示所述机器的在对应的节点处得到对应的速度向量的动力学；确定通过所述图的所述节点、所述切割边缘和至少一些遍历边缘的巡路，使得所述巡路使所述操作的所述总开销最优；以及基于所述巡路确定所述轨迹的序列，其中，所述方法的步骤由处理器执行。