[实用新型]一种基于视觉的钵盘自动补苗装置

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉的钵盘自动补苗装置。在机架沿长度方向并排水平布置有备用苗盘、待补苗盘传输带，在两传输带下的机架的两侧，分别装有伺服电机驱动各自传输带转动；沿长度方向机架上分别跨接门型横架，一个门型横架上部分别装有CCD摄像头对准各自的传输带；另一门型横架下水平垂直传输带放置有单轴驱动器组件，单轴传动器组件包括水平垂直传输带放置的丝杆和与其配合的滑块，滑块下依次连接有双联气缸、旋转气缸和机械手，伺服电机安装在另一门型横架一侧驱动丝杆转动；两组红外传感器分别安装在两个门型横架间的机架两侧。利用CCD摄像头收集钵盘的缺苗情况，并传输给计算机，计算机处理数据并控制传输带和机械手完成补苗。

主权项

一种基于视觉的钵盘自动补苗装置，其特征在于，包括机架（1），备用苗盘传输带（11）、待补苗盘传输带（2），苗盘（3），第一门型横架（4），两个CCD摄像头（5），第一组红外传感器（6），第二组红外传感器（12），第一伺服电机（7）、第二伺服电机（13）、第三伺服电机（14），第二门型横架（8）和单轴驱动器组件（9）；在机架（1）中间沿长度方向并排水平布置有备用苗盘传输带（11）和待补苗盘传输带（2），第三伺服电机（14）位于待补苗盘传输带（2）下，第三伺服电机（14）安装位于机架（1）的一侧，待补苗盘传输带（2）由第三伺服电机（14）驱动转动，第二伺服电机（13）位于备用苗盘传输带（11）下，第二伺服电机（13）安装位于机架（1）的另一侧，备用苗盘传输带（11）由第二伺服电机（13）驱动转动；沿长度方向的机架（1）上分别跨接第一门型横架（4）和第二门型横架（8），第一门型横架（4）上部分别装有CCD摄像头，两个CCD摄像头分别对准各自的备用苗盘传输带（11）和待补苗盘传输带（2）；单 轴传动器组件（9）包括旋转气缸（9‑1）、双联气缸（9‑2）、滑块（9‑3）和丝杆（9‑4）；丝杆（9‑4）与滑块（9‑3）构成螺旋副，丝杆（9‑4）的两端装在第二门型横架（8）的两内侧面之间，安装在第二门型横架（8）外的第一伺服电机驱动丝杆（9‑4）转动，滑块（9‑3）下依次连接双联气缸（9‑2）和旋转气缸（9‑1），旋转气缸（9‑1）下面连接机械手（10），第一组红外传感器（6），第二组红外传感器（12）分别安装在第一门型横架（4）和第二门型横架（8）间的机架（1）两侧；两个CCD摄像头（5）、两组红外传感器和三个伺服电机分别与计算机连接。