[发明专利]一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法

摘要

本发明公开了一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，具体方法包括以下步骤：通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；在线进行目标识别并获取三维位姿参数。由于本发明对体感器获取的深度和彩色特征数据进行融合，将目标识别和位姿测量结合，不仅避免了中间参数的重复计算，而且提高了本发明的智能水平。由于本发明采用离线方式分别建立深度目标特征数据库和彩色目标特征数据库，大大提高了目标识别和位姿测量的效率。本发明力求在体感器获取精度较低分辨率图像的情况下获取较高的位姿精度，提高了实时性。

主权项

一种复杂曲面目标识别及三维位姿测量的方法，利用复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置进行信息获取，其特征在于：所述的复杂曲面目标识别及三维位姿测量装置包括平面工作台（2）、支撑框架（3）、体感器（1）和计算机（5），所述的支撑框架（3）放置在平面工作台（2）上，所述的体感器（1）安装在支撑框架（3）上部的横杆上，体感器（1）通过数据线与计算机（5）连接；具体方法包括以下步骤：A、离线建立目标特征数据库通过离线过程建立目标特征数据库，所述的目标特征数据库包括目标彩色特征数据库和目标深度特征数据库；B、在线目标识别并获取三维位姿参数B1、使用体感器（1）探测复杂表面物体（4），通过计算机（5）采集体感器（1）所接收的图像数据，所述的图像信息包括彩色图像数据和深度图像数据，彩色图像数据和深度图像数据在像素坐标系下一一对应，分辨率为640×480；令I=1；B2、使用计算机（5）中的软件对第I帧彩色图像数据进行处理，获取第I帧彩色图像的特征描述；B3、将第I帧彩色图像的特征描述与步骤A建立的目标特征数据库进行特征识别，判断第I帧彩色图像中是否存在与目标特征数据库相匹配的目标；B4、如果不存在目标且I

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