[发明专利]一种基于视频影像的空中加油辅助衔接方法

摘要

本发明公开了一种基于视频影像的空中加油辅助衔接方法，包括以下步骤：A序列影像数据获取：受油机通过数字摄像机连续采集原始浮锚序列影像；B对每一张原始浮锚影像进行以下处理；B1对采集到的原始浮锚序列影像建立高斯金字塔影像；B2对高斯金字塔影像进行滑降法影像快速分割，得到图斑；B3对分割获取的图斑进行指标评价，生成指标图；B4对高斯金字塔影像中各层生成的不同尺度的指标图进行综合，生成多尺度综合指标图；B5在多尺度综合指标图中，识别浮锚出油孔区域；B6根据识别的浮锚出油孔区域，进行精确的浮锚空间位置解算；B7实时输出解算出的浮锚空间位置，引导飞行员操控航空器完成受油管与浮锚对接。本发明实现对浮锚空间位置的实时检测，可靠性高，可用实时测量浮锚空间位置来判断。

主权项

1.一种基于视频影像的空中加油辅助衔接方法，其特征在于包括以下步骤：A、序列影像数据获取：受油机通过数字摄像机连续采集原始浮锚序列影像；B、对每一张原始浮锚影像进行以下处理；B1、对采集到的原始浮锚序列影像建立高斯金字塔影像；B2、对高斯金字塔影像进行滑降法影像快速分割，得到图斑；B3、对分割获取的图斑进行指标评价，生成指标图；B4、对高斯金字塔影像中各层生成的不同尺度的指标图进行综合，生成多尺度综合指标图；B5、在多尺度综合指标图中，识别浮锚出油孔区域，B5中所述的浮锚出油孔区域识别方法包括以下步骤：B51、根据多尺度综合指标图，生成对应积分影像；B52、使用m*m窗口遍历多尺度综合指标图，使用积分影像计算m*m窗口内指标值总和，记录使总和最大的窗口中心位置，其中m为高斯金字塔底层最小个数的平方根取整；B53、最底层高斯金字塔影像中，B52记录的窗口中心位置对应的图斑即为浮锚出油孔区域；B6、根据识别的浮锚出油孔区域，进行精确的浮锚空间位置解算；B7、实时输出解算出的浮锚空间位置，引导飞行员操控航空器完成受油管与浮锚对接。