[发明专利]具有稳定平台可弹跳的全向滚动球形机器人

摘要

本发明公开了一种具有稳定平台可弹跳的全向滚动球形机器人，包括机械悬浮机构、制动机构和跳跃机构。通过在内置悬浮机构上加装多种传感器，完成机器人多领域功能的实现。并通过在一个透明球壳内加装机械悬浮支架装置，配合直流旋转磁极式制动电机、转向电机、电磁铁，完成机器人的平面及弹跳机动。

主权项

一种具有稳定平台可弹跳的全向滚动球形机器人，包括机械悬浮机构、制动机构和跳跃机构，其特征在于：机械悬浮机构包括万向轮（2）、支架（3）、太阳能电池板（4）和控制平台（10），在球体外壳（1）内垂直方向上设有三条支架（3），每条支架的两个端部分别装有万向轮（2）并使万向轮（2）与球体外壳（1）相接触，每条支架与球心组成的平面间两两相距120°；相邻支架（3）上端部之间装有太阳能电池板（4），并与支架（3）形成笼状结构；支架（3）穿过控制平台（10），并通过弹跳开关（11）将控制平台固定在指定高度；支架（3）底端装有感应线圈（14）；制动机构包括转向电机（12）和制动电机（13），转向电机电磁线圈（17）固定在控制平台（10）上，转向电机（12）的轴与固定转向电机磁铁（18）的转向电机外壳（19）相连，并使转向电机外壳（19）与制动电机（13）相连；跳跃机构包括金属丝（5）、弹簧（8）、电磁铁（9）、滑块（15）、强磁铁（6）、弹跳开关（11）和电磁线圈（16）；其中，强磁铁（6）镶嵌在滑块（15）中，滑块（15）穿过支架（3）通过绕在支架上的弹簧（8）与控制平台（10）相连，并能够在支架（3）上滑动；滑块（15）末端通过金属丝（5）与弹跳开关（11）相连；电磁线圈（16）缠绕在电磁铁（9）上。