[发明专利]一种基于RFID及UKF实现室内目标快速跟踪的方法

摘要

本发明涉及一种基于RFID及UKF实现室内目标快速跟踪的方法，根据目标实际运动特性建立运动模型，根据RFID测量机制建立RFID测量模型；根据建立的运动模型对目标运动特性进行预测，得到目标状态预测值；利用不敏卡尔曼滤波器，根据目标原始测量值和目标测量预测值计算目标状态状态修正值，进而对目标状态预测值进行修正，得到目标状态估计值；且计算目标状态协方差估计值，衡量目标状态估计值与目标状态真实值之间的误差；同时，利用目标状态预测值实时更新系统自适应参数，进而实现更新运动模型，往复下去，利用更新的运动模型预测下一时间点的目标状态预测值，实现了室内目标的快速跟踪，提高了跟踪精度。

主权项

1.一种基于RFID及UKF实现室内目标快速跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：目标运动状态和系统自适应参数初始化；步骤2：建立具有系统自适应参数的运动模型和RFID测量模型；步骤3：根据运动模型和目标初始状态计算下一时间点的目标状态预测值步骤4：根据RFID测量模型和目标状态预测值计算目标状态测量预测值步骤5：根据目标状态预测值和目标状态测量预测值计算不敏卡尔曼滤波器增益K_n(t_i)；步骤6：读取RFID监控系统获取的下一时间点目标状态原始测量值z_n(t_i)；步骤7：根据目标状态原始测量值z_n(t_i)、目标测量预测值和滤波器增益K_n(t_i)计算目标状态修正值X(t_i)；步骤8：根据目标状态预测值和目标状态修正值X(t_i)计算目标状态估计值步骤9：利用目标状态预测值更新系统自适应参数，进而更新步骤2中的运动模型；步骤10：判断RFID测量系统中是否还有未处理的原始测量数据，如果有，则返回步骤3；否则结束。