[发明专利]一种预置45°带解算失效判定的寻北方法

摘要

本发明涉及一种预置45°带解算失效判定的寻北方法。该方法包括：首先利用单点粗寻北，得到了任意初始位置陀螺方位轴与真北方向大致偏角α；然后控制转位机构旋转，通过预置北向偏角45°，得到精寻北起点；以精寻北起点为初始位置，控制转位机构进行四位置数据采集，通过单轴四位置和双轴四位置寻北得到三个北向偏角；最后，利用解算失效判定对解算结果进行校正。本发明利用粗、精寻北相结合方式，通过预置45°北向偏角，满足了寻北仪任意初始位置寻北需求，有效避免了航径效应，提高了寻北精度；利用算法进行解算结果失效判定，有效排除了陀螺工作不稳定及失效问题，避免了寻北失败，大大提高了寻北可靠性和精度，同时降低了冗余配置成本。

主权项

1.一种预置45°带解算失效判定的寻北方法，包括：步骤1、寻北仪上电后，利用报文收发校验模式进行自检，检查各模块工作是否正常，利用单点粗寻北得到初始位置陀螺方位轴大致北向偏角；步骤2、控制转位机构旋转，通过预置45°北向偏角，得到精寻北起点；步骤3、控制转位机构旋转至四个位置，进行数据采集，首先以步骤2确定的精寻北起点为位置1，进行陀螺和加表的输出采集，完成后依次控制转位机构逆时针旋转90°，完成位置2、3、4的数据采集工作，并最终返回位置1；步骤4、陀螺、加表断电，对四个位置采集的数据进行处理，包括粗大误差剔除、数据平滑滤波和均值处理，得到陀螺和加表在四个位置输出的均值；步骤5、进行解算失效判定，根据步骤4得到的陀螺、加表输出均值，分别采用轴陀螺、轴陀螺和双轴陀螺四位置寻北，得到三个北向偏角；然后对三个北向偏角进行均值和标准差求解，利用准则判断陀螺是否失效，若陀螺工作正常，解算结果不修正；若陀螺工作不稳定或者失效，则对解算结果进行修正，并生成相应的失效报告；步骤6、对步骤5的解算结果进行误差补偿，输出补偿后的北向偏角，本轮寻北解算结束；若开始新一轮寻北解算，则返回步骤1。