[发明专利]一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法

摘要

本发明公开了一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，该高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法包括以下步骤根据S型运动曲线的定义，运动分为以急动度G1进行的加加运动速段T1；以急动度G2进行的减加运动速段T2，匀速运动段T3，以急动度G3进行的减加运动速段T4；以急动度G4进行的减减运动速段T5；以急动度G5进行的减减运动速段T6。本发明通过增加考虑残余振动的衰减时间T6，减少了残余振动的影响。本发明考虑了机构系统的运动所导致的动力学残余振动对实际运动定位时间的影响，实现了实际运动的平稳性和生产效率的最大化。

主权项

一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，根据S型运动曲线的定义，运动分为以急动度G1进行的加加运动速段T1；以急动度G2进行的减加运动速段T2，匀速运动段T3，以急动度G3进行的减加运动速段T4；以急动度G4进行的减减运动速段T5；为了考虑残余振动的影响，增加考虑残余振动的衰减时间T6，其特征在于，该高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法包括以下步骤：步骤一、根据高速机构几何模型，建立多刚体动力学模型；步骤二、根据高精度截尾模态动态子结构，建立柔性多体动力学模型；步骤三、根据运动参数T1‑T5，G1‑G4得到参数化S型运动函数；步骤四、然后根据得到的参数化S型运动函数进行定位过程仿真；步骤五、判断残余振动是否小于定位精度ε，若不小于则继续运动过程仿真；若小于则进行下一步残余振动衰减时间的测定；步骤六、通过残余振动衰减时间的测定，判断定位时间是否为最短，若是，那么该方法每个步骤都设计合理，即完成了方法设计；若不是，那么需要返回通过对运动参数进行调整来重新修改参数化S型运动函数；高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划的模型为：T=T1(1+G1/G2+(1+G3/G4)G1(1+G1/G2)/(G3(1+G3/G4)))+T3+T6]]> Find(G1，G2，G3，G4，T1，T3，T6) Objective：Min(T) Subject to：abs(s‑s*)+abs(v)＜εσ~(t)<σ‾]]>s表示位移，v为速度。