[发明专利]一种踝关节康复装置

摘要

一种踝关节康复装置，包括基座、动平台、主动支链和约束支链；所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台通过支撑杆固定在底座上；所述约束支链可转动的设置在基座上，所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆，所述承重平台套设在支撑杆上；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链为并列的RUS支链。约束支链与动平台的设计，实现了三个方向自由度的转动，不仅保证了转动中心相互重合，同时由于约束支链轴线的相互正交性，使机构具有运动部分解耦的特性。

主权项

一种踝关节康复装置，其特征在于：包括基座、动平台（19）、主动支链（20）和约束支链（21）；所述基座包括底座（1）和支撑平台（2），所述支撑平台（2）通过支撑杆（1‑1）固定在底座（1）上；所述底座（1）上固设有第四电机（3‑4），所述支撑平台（2）上固设有第一电机（3‑1）、第二电机（3‑2）和第三电机（3‑3）；所述约束支链（21）可转动的设置在基座上，所述约束支链（21）包括承重平台（8）、左支撑连杆（10‑1）、右支撑连杆（10‑2）和弧形连杆（9），所述承重平台（8）的两端固设有左支撑连杆（10‑1）和右支撑连杆（10‑2），所述左支撑连杆（10‑1）和右支撑连杆（10‑2）呈匹配对称设置，所述左支撑连杆（10‑1）的上端和右支撑连杆（10‑2）的上端分别通过转动副与弧形连杆（9）的两端连接，所述承重平台（8）套设在支撑杆（1‑1）上，所述承重平台（8）与第四电机（3‑4）的转轴锥齿轮啮合；所述主动支链（20）包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链为并列的RUS支链；所述弧形连杆（9）的中间通过转动副与动平台（19）连接，所述第一主动支链的上端、第二主动支链的上端和第三主动支链的上端分别通过球面副与动平台（19）连接，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链上还分别设有虎克副，所述第一主动支链的下端、第二主动支链的下端和第三主动支链的下端分别与所述第一电机（3‑1）、第二电机（3‑2）和第三电机（3‑3）的转轴连接。