[发明专利]基于低空航拍图像的车道线自动识别方法

摘要

本发明提供了一种基于低空航拍图像的车道线自动识别方法，用于智能交通领域中。通过低空飞行器采集道路上的原始图像，保证航拍道路的拍摄角度为水平方向，且道路区域位于图像的中间位置；对采集的图像转化成灰度图像并提高对比度，复制灰度图像，由灰度图像获取边缘检测图像和二值化图像；在边缘检测图像和二值化图像中检测连通区域并记录各连通区域的特征；根据连通区域的像素点个数、连通边界的个数、外接矩形大小和方差值来删除连通区域，得到中央道路线；在中央道路线两侧进行搜索找到路侧车道线。本发明计算简便，运算速度快，可靠性高，能有效提取航拍视频中的道路部分，可以检测航拍图像中的直路和弯路，不受背景变化的干扰，准确度高。

主权项

一种基于低空航拍图像的车道线自动识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：通过低空飞行器采集道路上的原始图像，保证航拍道路的拍摄角度为水平方向，且道路区域位于图像的中间位置；步骤2：将步骤1采集的图像转化成灰度图像，并提高灰度图像的对比度，复制灰度图像；然后，一方面获取灰度图像的边缘检测图像，另一方面二值化复制的灰度图像得到二值化图像；步骤3：将边缘检测图像进行连通区域的检测，记录每个连通区域的特征：像素点个数以及外接矩形长和宽；对二值化图像进行连通区域的检测，并记录每个连通区域的特征：像素点个数、与图像边界的连接情况、外接矩形的长和宽以及区域的方差值；步骤4：获取二值化图像的连通区域，并根据连通区域的像素点个数、连通边界的个数、外接矩形的大小以及方差值来删除连通区域，得到中央道路线；步骤5：在边缘检测图像中，在中央道路线上下两侧进行双向搜索，提取路侧车道线。