[发明专利]一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统及方法，系统包括EtherCAT主站系统和EtherCAT从站系统，EtherCAT主站系统完成任务控制和运动控制等运算任务，并利用硬件抽象层构建抽象逻辑电路，硬件抽象层与EtherCAT主站模块连接，EtherCAT主站模块按照EtherCAT通信协议将数据编码为EtherCAT报文后由以太网口传输给从站系统。利用EtherCAT主/从站之间的实时高速通信，将位置/速度指令值发送到数字量接口/模拟量接口。同时数字量接口/模拟量接口接收反馈回来的脉冲指令值，通过EtherCAT从站系统发送回主站，EtherCAT主站模块得到反馈位置/速度指令值，并反馈回运动控制器，由此完成全闭环/半闭环控制。本发明具有运动控制系统组网布线灵活、通信速度和可靠性高、成本低的优点。

主权项

一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统，其特征在于，包括EtherCAT主站系统和EtherCAT从站系统，其中：所述EtherCAT主站系统基于带有网卡的Intel x86硬件平台，用于将相关控制指令发送给其中的EtherCAT主站模块，EtherCAT主站模块按照EtherCAT通信协议将数据编码为EtherCAT报文后由以太网口传输给从站系统；所述EtherCAT从站系统包括电源、MCU处理器、从站控制器、物理层芯片、网络变压器、第一以太网口及第二以太网口；所述电源与MCU处理器连接，为所述MCU处理器提供工作电压；主站系统与第一以太网口、第二以太网口相连，第一以太网口通过EBUS接口与从站控制器连接，第二以太网口依次经网络变压器、物理层芯片后通过MII接口与从站控制器连接；从站控制器通过MII接口与MCU处理器连接，MCU处理器用于采样接收伺服设备反馈数据并对外发送指令。