[发明专利]基于恒力弹簧的线控欠驱动装置

摘要

本发明属于动力传动技术领域，具体涉及一种基于欠驱动技术的拉线输出装置。一种基于恒力弹簧的线控欠驱动装置，其技术方案是，采用恒力弹簧与线驱动技术相结合的方式，在机械结构设计和理论力学分析的基础上，设计一种欠驱动的机械装置，该装置包括：绕线帽（1）、悬臂（2）、固定板（3）、套筒（4）、中心轴（5）、恒力弹簧（6）、深沟球轴承（7）、滚子轴承（8）、驱动器（9）和柔性线绳（10）；利用本发明可以实现设备规定空间路线轨迹的往复运动，实现平移和上下两个自由度的运动，另外本发明还具有体积小，成本低，灵活度高的特点。

主权项

一种基于恒力弹簧的线控欠驱动装置，其特征是，它包括：绕线帽（1）、悬臂（2）、固定板（3）、套筒（4）、中心轴（5）、恒力弹簧（6）、深沟球轴承（7）、滚子轴承（8）、驱动器（9）和柔性线绳（10）；所述悬臂（2）的底面设有轴套，所述轴套的通孔与所述悬臂（2）的表面相通，在所述悬臂（2）的表面设有穿线孔，所述悬臂（2）一侧的端面上设有限位块；所述固定板（3）一侧端面上设有径向向上的挡块，与所述挡块相对的端面上设有支臂，所述支臂与所述固定板（3）在同一平面内相垂直，所述支臂上设有挂钩；所述中心轴（5）由四个同轴的圆柱结构构成，所述四个同轴的圆柱结构的从上至下分为第一级圆柱、第二级圆柱、第三级圆柱和第四级圆柱，并且半径依次递增；其中，所述第四级圆柱的下端面设有中心凹槽，上端面设有水平凸沿；整体连接关系为：所述中心轴（5）由其第四级圆柱的下端面的中心凹槽与所述驱动器（9）的输出轴相连；所述套筒（4）套接在所述中心轴（5）的外侧，上端面与所述中心轴（5）中的第三级圆柱的上端面齐平；所述深沟球轴承（7）安装在所述中心轴（5）的第四级圆柱与所述套筒（4）之间；所述恒力弹簧（6）套接在所述中心轴（5）中的第三级圆柱上，其外圈接口与所述套筒（4）相连接固定；在所述套筒（4）的上端面上依次安装所述固定板（3）、所述悬臂（2）与所述绕线帽（1），其中所述悬臂（2）的轴套套接在所述中心轴（5）中的第二级圆柱与第二级圆柱的外表面，并且与所述恒力弹簧（6）的内圈接口相连接，所述滚子轴承（8）安装在所述悬臂（2）与所述中心轴（5）中的第二级圆柱之间；所述绕线帽（1）套接在所述中心轴（5）中的第二级圆柱上；所述柔性线绳（10）的一端固定在所述绕线帽（1）上，另一端绕过所述固定板（3）支臂上的挂钩后从所述悬臂（2）的穿线孔处穿出。