[发明专利]一种空中长航时浮空平台的模糊控制方法

摘要

本发明公开了一种空中长航时浮空平台的模糊控制方法，其步骤为：（1）构建牵引控制平台；牵引控制平台包括转台、俯仰运动台以及运动平台，运动平台上设置收放绳机构；（2）牵引绳的水平俯仰控制；牵引绳的水平和俯仰跟随控制采用PID控制，输入为二维力传感器测得的牵引线水平和俯仰方向力；输出：转台、俯仰运动台的控制信号，控制运动平台的水平角度β和俯仰角度α，使得二维力传感器测得的牵引线水平和俯仰力为0，进而使得水平偏差Δβ和俯仰偏差Δα为0；（3）牵引绳的收放控制；收放控制采用模糊控制。本发明具有原理简单、控制方便、操作简便、控制精度高等优点。

主权项

一种空中长航时浮空平台的模糊控制方法，其特征在于，步骤为：（1）构建牵引控制平台；转动牵引控制平台包括转台、俯仰运动台以及运动平台，运动平台上设置收放绳机构；转台用来控制运动平台的水平角度β,实现对牵引绳水平方向的跟随，即偏差Aβ为0；俯仰运动台用来控制运动平台的俯仰角度α，实现对牵引绳俯仰角度的跟随，即偏差Δα为0；实时测量牵引绳的径向力、牵引绳的长度、牵引线与转台出现水平偏差Δβ和俯仰偏差Δα时，牵引线水平及俯仰方向的力；（2）牵引绳的水平俯仰控制；牵引绳的水平和俯仰跟随控制采用PID控制，输入为二维力传感器测得的风筝牵引线水平及俯仰方向的力输出：转台、俯仰运动台的控制信号，控制运动平台的水平角度β和俯仰角度α，使得二维力传感器测得的风筝牵引线水平及俯仰方向的力为0；从而实现运动平台对风筝牵引线水平及俯仰方位的跟随；（3）牵引绳的收放控制；收放控制采用模糊控制，根据转台的俯仰角、牵引绳的长度、牵引绳的径向力、风速、俯仰角的变化趋势、飞行器的高度输出收放绳机构的控制指令。